matlab中lsim和lqr的使用

用lsim函数求出的是在整个时间段内结构的位移和速度响应，结果是2n*m阶矩阵上面n行是位移矩阵，下面n行是速度矩阵，n是结构的自由度数，m离散的时间个数，有了这个结果，下一步就可以画出结构的位移或速度时程曲线。 0 lsim：针对线性是不变模型，给定任意输入，得到输出响应。系统模型为状态方程时，同时还可以得到状态轨迹。[y,t,x]=lsim[sys,u,t,x0]输出y的行数与u的长度相同，列数与输出个数相同；状态x的行数与u的长度相同，列数与状态的个数相同。应用在一个简单的倒立摆例子程序如下：A = [0 1 0 0 0 0 -1 0 0 0 0 1 0 0 9 0];B = [0;0.1;0;-0.1];C = [0 0 1 0]; %观测角度D = 0;Q = [1 0 0 0 0 1 0 0 0 0 10 0 0 0 0 10 ];R = 0.1;%由上面这个系统，可以计算出KK = lqr(A,B,Q,R);Ac = A - B*K;%对系统进行模拟x0 = [0.1;0;0.1;0]; %初始状态t = 0:0.05:20;u = zeros(size(t));[y,x]=lsim(Ac,B,C,D,u,t,x0); plot(t,y);