编码器

编码器用于计算轮子的移动距离。有两个问题需要解决。
1）高精度编码器太敏感，稍微抖动，会产生大量的不准确的值。
2） 计数器的溢出。

编码器抖动

用AB两项抵消抖动数据

计数器溢出

解决办法：

1）定义变量

        self.encoder_min = rospy.get_param('encoder_min', -32768)
        self.encoder_max = rospy.get_param('encoder_max', 32768)
        self.encoder_low_wrap = rospy.get_param('wheel_low_wrap', (self.encoder_max - self.encoder_min) * 0.3 + self.encoder_min )
        self.encoder_high_wrap = rospy.get_param('wheel_high_wrap', (self.encoder_max - self.encoder_min) * 0.7 + self.encoder_min )
        self.wheel_mult = 0

2) 处理逻辑

        enc = msg.data
        if (enc < self.encoder_low_wrap and self.prev_encoder > self.encoder_high_wrap) :
            self.wheel_mult = self.wheel_mult + 1

        if (enc > self.encoder_high_wrap and self.prev_encoder < self.encoder_low_wrap) :
            self.wheel_mult = self.wheel_mult - 1


        self.wheel_latest = 1.0 * (enc + self.wheel_mult * (self.encoder_max - self.encoder_min)) / self.ticks_per_meter 
        self.prev_encoder = enc

参考资料

• http://playground.arduino.cc/Main/RotaryEncoders
• https://github.com/jfstepha/differential-drive/tree/master/scripts