自平衡机器人DIY（三）

自平衡机器人DIY（二）中，小车已经基本可以站立了。因为过年期间马云家都不发货，所以就做了一些调整参数的工作。昨天usb转ttl模块终于到货了，今天下午主要研究了一下通过usb转ttl设置蓝牙模块的问题。

刚开始出现了和之前一样的问题，无法打开串口：（串口不存在或被其他应用程序占用）

这个问题困扰了我好久。后来百度发现，win8.1居然不支持这个PL2303HX的usb转ttl！！！（效果就是在计算机-管理-设备管理器-端口这一栏中，设备名称前有一个黄色的感叹号，点进去会说：设备不在正常工作，错误代码10）

难道宝宝还要再买一个最新版的小板子？？周一就要开组会汇报了呀。。。真是神烦

不过运气还不错，我百度了一下，遇到这个问题的人还不少：大神们说，2009版的老版本的驱动可以在win8.1上正常工作。真是抓住了救命稻草！可是我搜来搜去就是找不到09年的驱动（哭笑不得）

不过根据那些教程所说的方法，从端口下的Prolific-USB-to-Serial Comm Port---属性---更新驱动程序，然后手动选取驱动，我看到了一个2011年版的：

既然也是老版本那就试一试好了。。。

——没想到一试就成功了！真是愉快！

接着连接蓝牙和pl2303，  VCC接VCC，GND接GND，TX接RX，RX接TX，就可以使用串口调试软件给蓝牙模块发送AT指令了~ 改个好听的名字，设置波特率为115200就OK了

因为接下来要用手机蓝牙连接小车进行遥控，所以我找了一款不错的Android APP：

可以手动发送命令和蓝牙模块通讯，它还支持6个自定义的按键来快捷发送命令，比如可以设置前进、后退、转向等等，应该是非常方便的。上面还有滑块可以调节PID参数，简直方便到不行233.（虽然我还不知道怎么用）

接下来的工作就是把这个蓝牙通讯的程序调试好，争取早日实现小车的遥控！