关于舵机参数punch的理解（SR518,RX28,MX28,MX64）

舵机SR518的内存控制表只到了49，而对48,49的解释是最小PWM。

45（0x2D）	--			0（0x00）
46（0x2E）	运行中标志		读	0（0x00）
47（0x2F）	锁标志		读/写	0（0x00）
48（0x30）	最小PWM(L)		读/写	90（0x5A）
49（0x31）	最小PWM(H)		读/写	00（0x00）

MX28与SR518内存控制表类似：

47 (0X2F)　　 Lock 　　　　　　　　　　　　　　Locking EEPROM RW 0 (0X00)
48 (0X30)　　 Punch(L) 　　　　　Lowest byte of Punch RW 32 (0X20)
49 (0X31) 　　Punch(H) 　　　　　Highest byte of Punch RW 0 (0X00)

然MX64的内存控制表多了几项：

47 (0X2F) 　　Lock 　　　　　　　　　　　　　　　　Locking EEPROM RW 0 (0X00)
48 (0X30) 　　Punch(L) 　　　　　Lowest byte of Punch RW 0 (0X00)
49 (0X31) 　　Punch(H) 　　　　　Highest byte of Punch RW 0 (0X00)

68 (0X44) 　　Current(L) 　　　　　　　　　　　　　　Lowest byte of Consuming Current RW 0 (0X00)
69 (0X45) 　　Current(H) 　　　　　　　　　　　　　　Highest byte of Consuming Current RW 0 (0X00)
70 (0X46) 　　Torque 　　　　　　　　　　　　　　　 Control Mode Enable Torque control mode on/off RW 0 (0X00)
71 (0X47) 　　Goal Torque(L) 　　　　　　　　　　　　Lowest byte of goal torque value RW 0 (0X00)
72 (0X48)　　 Goal Torque(H)                                               Highest byte of goal torque value RW 0 (0X00)
73 (0X49)　　 Goal Acceleration                                          Goal Acceleration RW 0 (0X00)

因此控制MX64舵机时就要考虑是否要用到这几个参数。

然而对于48,49的punch我一直没有理解什么意思，网上很少查得到中文材料，偶尔看见过翻译，有说过punch（最小启动电压），也有punch（启动加速度），其实我更倾向于启动加速度，谁叫后面有个73加速度的参数呢。

但是看了ＭX64的官方文档是这样说的：

Punch:

Current to drive motor is at minimum.

Can choose vales from 0x00 to 0x3FF.

原来punch在舵机上来说是最小启动电流啊。

结论：

最小启动电流（Punch）

欢迎大家批评，指正，交流！

联系方式：

emai:  [email protected]