ROS 学习系列 -- image_transport 发布jpg图片文件流在image_view中看视频效果

目标：

       目录/home/camera 中保存了2000张照相机连续拍照的JPG文件，名字按数字排序 1.jpg  2.jpg  3.jpg  ......... 现在需要在ROS中建立一个node按频率发布所有照片，并可以在image_view中看视频效果。

       详细见链接：http://wiki.ros.org/image_transport/Tutorials/PublishingImages

       

首先安装image_transport,一般在安装ROS时都安装过了。执行 

sudo apt-get install ros-indigo-image-transport

发布node的代码：

#include <ros/ros.h>
#include <stdlib.h>
#include <image_transport/image_transport.h>
#include <opencv2/highgui/highgui.hpp>
#include <cv_bridge/cv_bridge.h>

int main(int argc, char** argv)
{
  ros::init(argc, argv, "image_publisher");
  ros::NodeHandle nh;
  image_transport::ImageTransport it(nh);
  image_transport::Publisher pub = it.advertise("camera/image", 1);

  
  ros::Rate loop_rate(5);
  for(int i = 0; i < 2000; i++)  
  {
    if(!nh.ok())
        break;
    std::ostringstream stringStream;
    stringStream << "/home/camero/" << i << ".jpg";
    cv::Mat image = cv::imread(stringStream.str(), CV_LOAD_IMAGE_COLOR);
    sensor_msgs::ImagePtr msg = cv_bridge::CvImage(std_msgs::Header(), "bgr8", image).toImageMsg();

    pub.publish(msg);
    ros::spinOnce();
    loop_rate.sleep();
  }
}

使用image_view 查看视频流

上面的node发布视频流到 /camera/image 上，但是image_transport同时还发布了其它的topic用来兼容image_view的功能，就是说上面的代码自动帮助发布了有压缩格式的视频流：

/camera/image
/camera/image/compressed
/camera/image/compressed/parameter_descriptions
/camera/image/compressed/parameter_updates
/camera/image/compressedDepth
/camera/image/compressedDepth/parameter_descriptions
/camera/image/compressedDepth/parameter_updates
/camera/image/theora
/camera/image/theora/parameter_descriptions
/camera/image/theora/parameter_updates

使用下面的命令查看图片流效果：

rosrun image_view image_view image:=/camera/image

如果要查看压缩视频流效果，需要增加一个参数就可以了：

rosrun image_view image_view image:=/camera/image/ image_transport:='compressed'