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一个不务正业的程序猿
C++编程基础c++开发语言
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- python | math --- 数学函数
黄佳俊、
Pythonpython
这些函数不适用于复数;如果你需要计算复数,请使用cmath模块中的同名函数。常用数论与表示函数math.ceil(x)返回x的上限,即大于或者等于x的最小整数。如果x不是一个浮点数,则委托x.__ceil__(),返回一个Integral类的值。math.fabs(x)返回x的绝对值。math.factorial(x)以一个整数返回x的阶乘。如果x不是整数或为负数时则将引发ValueError。3
- 什么是PID控制?PID控制的原理
深圳市青牛科技实业有限公司
顶源科技单片机嵌入式硬件开发语言机器人
PID控制是一种经典的控制算法,用于调节系统的输出以使系统的反馈信号与设定值(或参考信号)尽可能接近。PID代表比例(Proportional)、积分(Integral)和微分(Derivative),它结合了这三种控制方式来实现对系统的控制。比例(Proportional)控制:比例控制根据系统当前偏差的大小来调节输出。假设设定值为SP,实际值为PV,那么比例控制器的输出可以表示为:[P=K_p
- 平衡步兵底盘PID参数调试记录
Zhaorming.
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一、摘要本文主要记录自己调试平衡底盘过程中的经验以及理解,涉及到自己的调试思路以及控制思路,未涉及到具体代码芯片型号使用RoboMaster开发板C型,电机型号为MF9025采用CAN控制+PID算法,C板自带的BMI088陀螺仪二、PID算法理解在测试之前先要弄清楚什么是PID算法?PID算法是由比例(Proportional,P)、积分(Integral,I)和微分(Derivative,D)
- 2021-02-15
Debug的魔法小马
早期垃圾博客自动化
**神车是:设计的时间>装车的时间>调试的时间PID是什么?**PID是一种控制方法。P:propotional比例;I:integral积分;D:derivative微分。利用PID可以快速高效地进行闭环控制,也就是使输出量能通过与给定量的比较,来控制输入量,使输出量尽可能接近给定量,且时间尽可能短。PID分为位置式和增量式两种,对应不同的数学表达式。根据智能小车之家的视频介绍,两种控制方式效果
- 第十八届智能车之PID算法以及上位机调节
小白学习嵌入式
算法
当前正在备战第十八届智能车,记录一下学习和实践的过程,这一篇主要是讲pid算法以及调试。PID即:Proportional(比例)、Integral(积分)、Differential(微分)的缩写。PID是经典的闭环控制算法,具有原理简单,易于实现,适用面广,控制参数相互独立,参数的选定比较简单等优点。在智能车闭环中,pid算法起到了关键作用,他可以保证车辆行驶的速度按照你所设定的目标速度执行,提
- 图像降噪------LLSURE
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图像增强opencv图像处理
代码如下:voidDenoise_LLSURE(cv::Mat&image,intradius,floatsigma){intwidth=image.cols,height=image.rows;cv::MatI1,I2;cv::integral(image,I1,I2,CV_64FC1,CV_64FC1);I1=I1(cv::Rect(1,1,width,height));I2=I2(cv::R
- php array_diff 比较两个数组bug避坑 深入了解
天下皆白_唯我独黑
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今天实用array_diff出现的异常问题,预想的结果应该是返回"integral_initiate"=>"0",实际没有先看测试代码:$a=["user_name"=>"测","see_num"=>0,"integral_initiate"=>"0"];$b=["user_name"=>"测","see_num"=>0,"integral_initiate"=>10];$gf=array_dif
- 概念concept和requires ---C++ 20
繁星意未平
C++c++visualstudio开发语言
概念concept和requires—C++20conceptconcept简化了模板编程的难度我们可以使用**concept定义模板形参的约束条件T**模板实力替换T后必须满足std::is_integral_v;为true例子:requires关键字可以直接约束模板形参T如下:templateconceptIntegerType=std::is_integral_v其中IntegerType是
- Cause: java.sql.SQLSyntaxErrorException: ORA-00918: 未明确定义列
huan1213858
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Theerrormayexistinfile[E:\Work\ManageSystem20220601\target\classes\mybatis\zhy\integral\integralExchange\PcPointexchgRuleMapper.xml]Theerrormayinvolvecom.goldsign.project.zhy.integral.integralExchange
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伽马函数将阶乘一般化,即将阶乘推广到实数域。gamma(x)=integral(0toinf)oft^(x-1)*exp(-t)dt不推了,总之就是表示阶乘
- 在线画ER图
老耿
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在线画ER图https://dbdiagram.io/d/6147f64a825b5b0146097d05Tablet_event{idinteger[pk]event_codevarchar[notnull,unique]}Tablet_integral{idinteger[pk]integral_codevarchar[notnull,unique]event_codevarchar[notn
- 处理数组,将一维转二维
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实现金刚区可滑动效果由于后端返回的数据是不符合项目需求,所以需要将它转为为二位数组//转为二维数组convertOneDimArray(){letarr=['integral','kefu-ermai','coupon','gift','scan','pause-circle','wifi','email','integral','kefu-ermai','coupon','gift','scan
- 高级分布式系统-第12讲 分布式控制经典理论
十有久诚
分布式高级分布式系统
控制器基础分布式控制系统的设计,是指在给定系统性能指标的条件下,设计出控制器的控制规律和相应的数字控制算法。PID控制器根据偏差的比例(Proportional)、积分(Integral)、微分(Derivative)进行控制(简称PID控制),一种广泛应用于压力、温度、流量、液位等工业控制系统中的控制规律。PID调节的实质:根据输入的偏差信号,按比例、积分、微分的函数关系进行计算,其运算结果用于
- PID横向控制和仿真实现
艰默
自动驾驶-控制pid自动驾驶-控制控制汽车
文章目录1.PID介绍2.PID横向控制原理3.算法和仿真实现1.PID介绍PID是一种常见的控制算法,全称为Proportional-Integral-Derivative,即比例-积分-微分控制器。PID控制器是一种线性控制器,它将设定值与实际值进行比较,根据误差的大小,控制器会相应地调整系统的比例、积分和微分系数,以减小误差。PID控制器的基本公式为:u(t)=Kp∗e(t)+Ki∗∫0te
- python实现PID温控算法
天才小C
算法pidpythonpid
PID算法介绍PID算法是一种常用的控制算法,用于调节和稳定控制系统的输出。PID代表比例(Proportional)、积分(Integral)和微分(Derivative)比例(Proportional):比例控制是根据当前误差的大小来产生输出的一部分。误差是指期望值与实际值之间的差异。比例控制通过将误差乘以一个比例常数来产生输出,该输出与误差成正比。比例控制的作用是使系统更快地响应误差,但可能
- 【SystemVerilog】SV 数据操作及数制转换(atohex)
小邦是名小ICer
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记录几个比较常用的数据/字符串操作函数字符串函数:len()functionintlen():str.len()返回字符串的长度,也就是字符串中字符的数目(不包括任何终结字符)。如果str是"",那么str.len()返回0。putc()taskputc(inti,strings)taskputc(inti,bytec)str.putc(i,c)将str中的第i个字符替换成指定的integral值
- **报错:** Compiled with problems:X ERROR in ./src/store/showLoginModal/index.js 1:0-42 Module not f
For`没有get
npm
报错:Compiledwithproblems:XERRORin./src/store/showLoginModal/index.js1:0-42Modulenotfound:Error:Can’tresolve‘core-js/core/array’in‘E:\my_progress\integral-mall\src\store\showLoginModal’Modulenotfound:Er
- C++标准模板(STL)- 类型支持 (辅助类,具有指定值的指定类型的编译期常量)
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C++标准库模板(STL)-类型支持c++标准库模板运行时类型识别辅助类integral_constant
类型特性类型特性定义一个编译时基于模板的结构,以查询或修改类型的属性。试图特化定义于头文件的模板导致未定义行为,除了std::common_type可依照其所描述特化。定义于头文件的模板可以用不完整类型实例化,除非另外有指定,尽管通常禁止以不完整类型实例化标准库模板。辅助类std::integral_constant定义于头文件integral_constant(C++11)bool_consta
- 【学习记录】PID原理学习以及在matlab/simulink中实现PID调参
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PID是什么PID:基于误差来消除误差的控制策略,就是“比例P(proportional)+积分I(integral)+微分D(derivative)”,是一种常见的“保持稳定”控制算法。PID表达式:比例P(proportional)+积分I(integral)+微分D(derivative)现在——过去——将来实例使用比例控制(P)r:希望输出x:实际输出e:误差(error)在simulin
- 51单片机项目(20)——基于51单片机的电机速度PID控制
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51单片机项目51单片机电机速度控制PID
1.功能设计使用51单片机,控制电机速度,用了PID算法。有数码管显示实时速度,可以用按键设定速度。数码管也显示设定的预期速度。另外,还可以控制电机的换向和启停。2.仿真图3.PID算法介绍PID算法,即Proportional-Integral-Derivative(比例-积分-微分)算法,是目前最常用的控制系统调节算法之一。PID算法根据被控制量与目标值之间的误差,通过不断调整控制量,使误差逐
- 高斯积分公式及其在MATLAB中的实现
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高斯积分公式及其在MATLAB中的实现高斯积分(Gaussianquadrature)是一种数值积分方法,用于近似计算定积分。它的主要思想是通过选择合适的积分节点和权重,使得对于特定的被积函数,积分结果能够精确到一定的阶数。在MATLAB中,我们可以利用内置的高斯积分函数来实现这一过程。在MATLAB中,高斯积分的函数为integral,它的语法如下:Q=integral(fun,a,b)其中,f
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目录帮助类std::integral_constantbool_constant主要类型分类std::is_voidis_null_pointeris_integralis_floating_pointis_arrayis_enumis_unionis_classis_functionis_pointeris_lvalue_referenceis_rvalue_referenceis_member
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ardiuino如何使用PID控制算法引言PID:Proportional(比例)、Integral(积分)、Differential(微分)的缩写。顾名思义,PID控制算法是结合比例、积分和微分三种环节于一体的控制算法,PID控制的实质就是根据输入的偏差值,按照比例、积分、微分的函数关系进行运算,运算结果用以控制输出。连续控制系统理想pid控制规律u(t):是输出值;kp:是比例增益;e(t):
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- C++标准模板(STL)- 类型支持 (类型属性,is_literal_type,is_polymorphic,is_empty)
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- C++标准模板(STL)- 类型支持 (类型属性,is_volatile,is_trivial,is_const)
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- C++标准模板(STL)- 类型支持 (类型属性,is_pod,is_trivially_copyable,is_standard_layout)
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C++标准库模板(STL)-类型支持c++标准库模板运行时类型识别is_podis_trivially_copyablestandard_layout
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- 解线性方程组
qiuwanchi
package gaodai.matrix;
import java.util.ArrayList;
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import java.util.Scanner;
public class Test {
public static void main(String[] args) {
Scanner scanner = new Sc
- 在mysql内部存储代码
annan211
性能mysql存储过程触发器
在mysql内部存储代码
在mysql内部存储代码,既有优点也有缺点,而且有人倡导有人反对。
先看优点:
1 她在服务器内部执行,离数据最近,另外在服务器上执行还可以节省带宽和网络延迟。
2 这是一种代码重用。可以方便的统一业务规则,保证某些行为的一致性,所以也可以提供一定的安全性。
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4 可以帮助提升安全,比如提供更细
- Android使用Asynchronous Http Client完成登录保存cookie的问题
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- java面试题
Array_06
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第一,谈谈final, finally, finalize的区别。
final-修饰符(关键字)如果一个类被声明为final,意味着它不能再派生出新的子类,不能作为父类被继承。因此一个类不能既被声明为 abstract的,又被声明为final的。将变量或方法声明为final,可以保证它们在使用中不被改变。被声明为final的变量必须在声明时给定初值,而在以后的引用中只能
- 网站加速
oloz
网站加速
前序:本人菜鸟,此文研究总结来源于互联网上的资料,大牛请勿喷!本人虚心学习,多指教.
1、减小网页体积的大小,尽量采用div+css模式,尽量避免复杂的页面结构,能简约就简约。
2、采用Gzip对网页进行压缩;
GZIP最早由Jean-loup Gailly和Mark Adler创建,用于UNⅨ系统的文件压缩。我们在Linux中经常会用到后缀为.gz
- 正确书写单例模式
随意而生
java 设计模式 单例
单例模式算是设计模式中最容易理解,也是最容易手写代码的模式了吧。但是其中的坑却不少,所以也常作为面试题来考。本文主要对几种单例写法的整理,并分析其优缺点。很多都是一些老生常谈的问题,但如果你不知道如何创建一个线程安全的单例,不知道什么是双检锁,那这篇文章可能会帮助到你。
懒汉式,线程不安全
当被问到要实现一个单例模式时,很多人的第一反应是写出如下的代码,包括教科书上也是这样
- 单例模式
香水浓
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懒汉 调用getInstance方法时实例化
public class Singleton {
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if(null == ins
- 安装Apache问题:系统找不到指定的文件 No installed service named "Apache2"
AdyZhang
apachehttp server
安装Apache问题:系统找不到指定的文件 No installed service named "Apache2"
每次到这一步都很小心防它的端口冲突问题,结果,特意留出来的80端口就是不能用,烦。
解决方法确保几处:
1、停止IIS启动
2、把端口80改成其它 (譬如90,800,,,什么数字都好)
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在运行处输入 cmd 回车,转到apa
- 如何在android 文件选择器中选择多个图片或者视频?
aijuans
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我的android app有这样的需求,在进行照片和视频上传的时候,需要一次性的从照片/视频库选择多条进行上传
但是android原生态的sdk中,只能一个一个的进行选择和上传。
我想知道是否有其他的android上传库可以解决这个问题,提供一个多选的功能,可以使checkbox之类的,一次选择多个 处理方法
官方的图片选择器(但是不支持所有版本的androi,只支持API Level
- mysql中查询生日提醒的日期相关的sql
baalwolf
mysql
SELECT sysid,user_name,birthday,listid,userhead_50,CONCAT(YEAR(CURDATE()),DATE_FORMAT(birthday,'-%m-%d')),CURDATE(), dayofyear( CONCAT(YEAR(CURDATE()),DATE_FORMAT(birthday,'-%m-%d')))-dayofyear(
- MongoDB索引文件破坏后导致查询错误的问题
BigBird2012
mongodb
问题描述:
MongoDB在非正常情况下关闭时,可能会导致索引文件破坏,造成数据在更新时没有反映到索引上。
解决方案:
使用脚本,重建MongoDB所有表的索引。
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var name = names[i];
print(name);
- Javascript Promise
bijian1013
JavaScriptPromise
Parse JavaScript SDK现在提供了支持大多数异步方法的兼容jquery的Promises模式,那么这意味着什么呢,读完下文你就了解了。
一.认识Promises
“Promises”代表着在javascript程序里下一个伟大的范式,但是理解他们为什么如此伟大不是件简
- [Zookeeper学习笔记九]Zookeeper源代码分析之Zookeeper构造过程
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Zookeeper重载了几个构造函数,其中构造者可以提供参数最多,可定制性最多的构造函数是
public ZooKeeper(String connectString, int sessionTimeout, Watcher watcher, long sessionId, byte[] sessionPasswd, boolea
- 【Java命令三】jstack
bit1129
jstack
jstack是用于获得当前运行的Java程序所有的线程的运行情况(thread dump),不同于jmap用于获得memory dump
[hadoop@hadoop sbin]$ jstack
Usage:
jstack [-l] <pid>
(to connect to running process)
jstack -F
- jboss 5.1启停脚本 动静分离部署
ronin47
以前启动jboss,往各种xml配置文件,现只要运行一句脚本即可。start nohup sh /**/run.sh -c servicename -b ip -g clustername -u broatcast jboss.messaging.ServerPeerID=int -Djboss.service.binding.set=p
- UI之如何打磨设计能力?
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UIui教程ui自学ui资料ui视频
在越来越拥挤的初创企业世界里,视觉设计的重要性往往可以与杀手级用户体验比肩。在许多情况下,尤其对于 Web 初创企业而言,这两者都是不可或缺的。前不久我们在《右脑革命:别学编程了,学艺术吧》中也曾发出过重视设计的呼吁。如何才能提高初创企业的设计能力呢?以下是 9 位创始人的体会。
1.找到自己的方式
如果你是设计师,要想提高技能可以去设计博客和展示好设计的网站如D-lists或
- 三色旗算法
bylijinnan
java算法
import java.util.Arrays;
/**
问题:
假设有一条绳子,上面有红、白、蓝三种颜色的旗子,起初绳子上的旗子颜色并没有顺序,
您希望将之分类,并排列为蓝、白、红的顺序,要如何移动次数才会最少,注意您只能在绳
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网上的解法大多类似:
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- 警告:No configuration found for the specified action: \'s
chiangfai
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1.index.jsp页面form标签未指定namespace属性。
<!--index.jsp代码-->
<%@taglib prefix="s" uri="/struts-tags"%>
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- redis -- hash_max_zipmap_entries设置过大有问题
chenchao051
redishash
使用redis时为了使用hash追求更高的内存使用率,我们一般都用hash结构,并且有时候会把hash_max_zipmap_entries这个值设置的很大,很多资料也推荐设置到1000,默认设置为了512,但是这里有个坑
#define ZIPMAP_BIGLEN 254
#define ZIPMAP_END 255
/* Return th
- select into outfile access deny问题
daizj
mysqltxt导出数据到文件
本文转自:http://hatemysql.com/2010/06/29/select-into-outfile-access-deny%E9%97%AE%E9%A2%98/
为应用建立了rnd的帐号,专门为他们查询线上数据库用的,当然,只有他们上了生产网络以后才能连上数据库,安全方面我们还是很注意的,呵呵。
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grant select on armory.* to rn
- phpexcel导出excel表简单入门示例
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PHPExcelphpexcel
<?php
error_reporting(E_ALL);
ini_set('display_errors', TRUE);
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- 美国电影超短200句
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1. I see. 我明白了。2. I quit! 我不干了!3. Let go! 放手!4. Me too. 我也是。5. My god! 天哪!6. No way! 不行!7. Come on. 来吧(赶快)8. Hold on. 等一等。9. I agree。 我同意。10. Not bad. 还不错。11. Not yet. 还没。12. See you. 再见。13. Shut up!
- Java访问远程服务
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httpclientwebservicegetpost
随着webService的崛起,我们开始中会越来越多的使用到访问远程webService服务。当然对于不同的webService框架一般都有自己的client包供使用,但是如果使用webService框架自己的client包,那么必然需要在自己的代码中引入它的包,如果同时调运了多个不同框架的webService,那么就需要同时引入多个不同的clien
- Maven的settings.xml配置
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settings.xml是Maven的配置文件,下面解释一下其中的配置含义:
settings.xml存在于两个地方:
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前者又被叫做全局配置,后者被称为用户配置。如果两者都存在,它们的内容将被合并,并且用户范围的settings.xml优先。
- ubuntu的init与系统服务设置
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Init是位于/sbin/init的一个程序,它是在linux下,在系统启动过程中,初始化所有的设备驱动程序和数据结构等之后,由内核启动的一个用户级程序,并由此init程序进而完成系统的启动过程。
ubuntu与传统的linux略有不同,使用upstart完成系统的启动,但表面上仍维持init程序的形式。
运行
- 跟我学Nginx+Lua开发目录贴
jinnianshilongnian
nginxlua
使用Nginx+Lua开发近一年的时间,学习和实践了一些Nginx+Lua开发的架构,为了让更多人使用Nginx+Lua架构开发,利用春节期间总结了一份基本的学习教程,希望对大家有用。也欢迎谈探讨学习一些经验。
目录
第一章 安装Nginx+Lua开发环境
第二章 Nginx+Lua开发入门
第三章 Redis/SSDB+Twemproxy安装与使用
第四章 L
- php位运算符注意事项
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位运算PHP&
$a = $b = $c = 0;
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$b | $c = 1
问a,b,c最终为多少?
当看到这题时,我犯了一个低级错误,误 以为位运算符会改变变量的值。所以得出结果是1 1 0
但是位运算符是不会改变变量的值的,例如:
$a=1;$b=2;
$a&$b;
这样a,b的值不会有任何改变
- Linux shell数组建立和使用技巧
pda158
linux
1.数组定义 [chengmo@centos5 ~]$ a=(1 2 3 4 5) [chengmo@centos5 ~]$ echo $a 1 一对括号表示是数组,数组元素用“空格”符号分割开。
2.数组读取与赋值 得到长度: [chengmo@centos5 ~]$ echo ${#a[@]} 5 用${#数组名[@或
- hotspot源码(JDK7)
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javaHotSpotjvm
源码结构图,方便理解:
├─agent Serviceab
- Oracle基本事务和ForAll执行批量DML练习
vipbooks
oraclesql
基本事务的使用:
从账户一的余额中转100到账户二的余额中去,如果账户二不存在或账户一中的余额不足100则整笔交易回滚
select * from account;
-- 创建一张账户表
create table account(
-- 账户ID
id number(3) not null,
-- 账户名称
nam