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三维点云配准
ros开发之pointcloud_to_laserscan功能包浅析
我这边具备的硬件条件为:Robosense16线激光雷达,笔记本电脑(ubuntu16.04,Ros-Kinetic),当前不借助里程计完成SLAM建图定位的只有二维建图的hector-slam算法,需要将激光雷达
三维点云
转换为二维点云数据
昕动乐活
·
2020-04-23 17:31
使用OpenCV-SIFT方法进行图像校准的方法
其中一个问题是拿到了不同偏光照射条件下(不必深究原理了)的相同目标的照片,发现不同的照片是无法精确叠合在一起的,需要进行
配准
才行。
菲斯奇
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2020-04-15 11:40
图像处理
图像识别
计算机视觉
opencv
专访微软研究院张正友:从“张氏标定法”到人机交互,20年视觉技术的探索
他在立体视觉、三维重建、运动分析、图像
配准
、摄像机自标定等方面都有开创性的贡献。
肆虐的悲傷
·
2020-04-14 17:04
人脸识别简介
人脸
配准
用到的68点为了达到定位五官关键点的目的,我们将使用一种面部特征点估计(facelandmarkestim
WhistleCai
·
2020-04-14 15:38
第七周PCL学习--点云
配准
(七)
目录引言一、点云
配准
1.1、定义1.2、含义1.3、
配准
过程1.4、算法原理1.5、实验二、总结三、参考引言随着计算机辅助设计技术的发展,通过实物模型产生数字模型的逆向工程技术,由于它的独特魅力获得了越来越广泛的应用
longer88888
·
2020-04-01 20:30
PCL
python实现图像全景拼接
图像的全景拼接包括三大部分:特征点提取与匹配、图像
配准
、图像融合。1、基于SIFT的特征点的提取与匹配利用Sift提取图像的局部特征,在尺度空间寻找极值点,并提取出其位置、尺度、方向信息。
Zhansijing
·
2020-03-27 11:05
计算机视觉——图像拼接
部分成功的拼接3.1.3相对成功的拼接3.1.4成功的拼接3.2景深场景下不同位置的图片四、总结一、图像拼接原理1.1基本流程特征提取FeatureExtraction:在所有输入图像中检测特征点图像
配准
-wshuhu-
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2020-03-24 18:36
人工智能
PCA解决
三维点云
法向量问题
PCA——主成分分析法,也可以用于处理
三维点云
得到
三维点云
的特征向量,一直不是很理解为什么分析点云的主成分可以得到法向量,最近略有感悟,稍作分享。
莫雪雪的blog
·
2020-03-23 23:13
笔记
ArcGIS入门教程(4)——影像
配准
和数字化
实验四影像
配准
和数字化一、实验目的通过实验操作,掌握ArcMap软件的基础操作,主要包括地图文档打开与保存、图层显示与数据查看、简单符号化、要素标识、注记添加、地图元素添加、地图排版与打印,对ArcMap
柴柴学长
·
2020-03-20 18:49
教育机构员工语言、交际、观察、记忆、与应变能力的锻炼
语句成分的结构搭
配准
确无误,词性是否被误用。逻辑语句的因果关系、递进
汇建商学院001
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2020-03-19 08:21
FPFH+ICP点云
配准
A,UniformSampling降噪B,ISS计算关键点,FPFH特征在FeatureCloud::setInputCloud中读入点云,并调用processInput进行处理:processInput处理包括:1,computeSurfaceNormals()使用NormalEstimation计算得到表面法向量2,computeLocalFeatures()FPFHEstimationKdT
alamu
·
2020-03-16 01:30
点云
配准
(一 两两
配准
)
本文首发于微信公众号「3D视觉工坊」:点云
配准
(一两两
配准
)这篇文章简单与大家聊一聊点云的
配准
技术,本文部分内容主要参考郭浩主编的「点云库PCL从入门到精通」.由于一直对双目视觉较为感兴趣,无论是传统的双目立体视觉
3D视觉工坊
·
2020-03-15 23:42
3D点云
配准
(二多幅点云
配准
)
在上一篇文章点云
配准
(一两两
配准
)中我们介绍了两两点云之间的
配准
原理。本篇文章,我们主要介绍一下PCL中对于多幅点云连续
配准
的实现过程,重点请关注代码行的注释。
3D视觉工坊
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2020-03-13 01:52
计算几何与图像信息处理团队简介 延伟东
1、TBIR基于文本(误差大)2、CBIR基于内容利用特征(向量)的相似(颜色、草图等)程度视频摘要CAD/CAM.CAGD(计算机辅助几何设计)细分曲线、曲面(细分法)视频图像分析(矩阵的填充)图像
配准
nowu
·
2020-03-12 18:05
如何通过PDCA提高模型制作的质量
高质量的标准是:1、装
配准
确:在制作扎古的时候,有一把武器因为漏装了一个小部件,结果装不到武器架上了。最后只能放
刘俊0730
·
2020-03-12 16:08
【晨读感悟】与法力高强小仙女们一路同行
每天早上大家按照任务分
配准
时完成各自的任务,每完成一篇小结,组里就像过节一样热闹,夸小结里的优点,赞写小结的仙女。平时还会与大家探讨一些精华小结优化的问题,小仙女们都会踊跃提出各自的观点和建议。
云昊YH
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2020-03-10 09:31
ICP SVD 解法
整体流程有两组点,已经配好对,分别为:,每个点是一个列向量求中心,得到去中心,得到求旋转R,依据优化公式:求平移t,依据公式:优化结果计算3x3矩阵H(如果是
三维点云
)SVD分解H其中UV均为3x3正交矩阵得到最优
北麓牧羊人
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2020-03-07 17:10
12/21 郑小P 武汉【每日一结构】结构思考力21天思维改善训练营
再懒一点,一周衣服搭
配准
备好最好!2、【工具给力】:手机上装了百度地图,高德
郑小p
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2020-03-05 23:22
【OPENCV/Dlib/Firebase】人脸关键点定位及
配准
比如检测五官位置在相机中加入配饰,使用关键点信息进行人脸
配准
等等...这篇文章讨论几种常见的人脸检测和关键点定位模型。
ItchyHacker
·
2020-02-28 07:42
Kinect学习(5)——深度图与彩色图
配准
(学习版1)
目前找到了几个Kinect
配准
程序,都跑通了,先学习一下他们的想法,代码都添加了注释。
暗夜望月
·
2020-02-27 00:07
与人脸有关的模型总结
ASM(ActiveShapeModel)早期的基于统计学习的人脸
配准
算法AAM(activeappearancemodel)是ASM的改进算法CLMconstrainedlocalmodelCR级联回归
a微风掠过
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2020-02-24 09:22
连幼儿园小朋友都能懂的地理
配准
介绍
本文是EsriGeonet社区的一篇文章,很有意思,分享给大家,原文作者MidnightYell2003【地理
配准
】在GIS应用中是一个比较常用的工具,但如何向他人介绍这个工具并让对方理解呢?
张云金_GISer
·
2020-02-23 01:21
点焊机工作原理与使用方法介绍
点焊机点焊机工作原理:点焊机的工艺过程为开通冷却水;将焊件表面清理干净,装
配准
确后,送入上、下电极之间,施加压力,使其接触良好;通电使两工件接触表面受热,局部熔化,形成熔核;断电后保持压力,使熔核在压力下冷却凝固形成焊点
浙江豪精
·
2020-02-22 14:51
3D点云
配准
算法简述
——晏殊导读:3D点云
配准
是计算机视觉的关键研究问题之一,在多领域工程应用中具有重要应用,如逆向工程、SLAM、图像处理和模式识别等。
优化与算法
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2020-02-21 13:00
Kinect学习——关于
由于Kinect2的深度图和彩色图分辨率不一致(深度图512x424,彩色图像1920x1080),且是分别由两个摄像头获取的,是不对齐的,因此首先要对深度图像和彩色图像进行
配准
。
暗夜望月
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2020-02-20 21:45
《Android 美颜类相机开发汇总》第四章 Android OpenGLES 动态贴纸实现
动态贴纸最常用的是二维图像,也有使用3D图像的动态贴纸,而随着AR和
三维点云
技术的发展,目前的AR贴纸也流行了起来。比如抖音、快手等短视频应用,或者美颜相机、FaceU激萌等相机类应用。
cain_huang
·
2020-02-10 20:43
第10章 使用stringr处理字符串P2
刺不刺激:)使用正则表达式进行模式匹
配准
备工作library(tidverse)library(stringr)主要是通过两个函数str_view()和str_view_all()首先用help函数自学一下
李其龙_ec81
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2020-02-10 10:05
激光SLAM理论与实践 笔记 - 激光的前端
配准
算法(ICP) 第四期
–第四章激光的前端
配准
算法(ICP)4.1、2、3、4的ICP方法,一个比一个精度高,计算量也大。
绍磊leo
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2020-01-28 21:42
移动机器人
SLAM
自动驾驶
图像
配准
基于像素的图像
配准
使用图像的像素点来进行直接比对
配准
的一种方法。使用基于像素的
配准
方法需要定义一个误差矩阵(errormetric)。
jjkke88
·
2020-01-04 08:22
Visual-lidar Odometry and Mapping: Low-drift, Robust, and Fast
通过视觉估计自身位姿来修正高频点云的畸变,然后,基于扫描匹配的激光雷达测距仪同时改进运动估计和点云
配准
。
陌上尘离
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2020-01-03 23:05
UCLA证实ViewRay的功能磁共振成像将开创以放疗反应为引导的自适应放疗(Response-Guided RadioTherapy-RGRT)
非常适合做为放射治疗的影像引导不仅是因为它解决了现行放射治疗使用的影像引导装置ConeBeamComputedTomography(CBCT)在临床上面临的两大问题:1.CBCT软组织的对比度差,因此在组织
配准
与追踪移动器官上都相当的困难
合富ViewRay冯思奇
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2020-01-03 10:55
[SARscape] 多时相SAR影像的预处理 -
配准
、多时相滤波、地理编码和辐射定标(求后向散射系数)- 以Sentinel-1A数据为例
文章目录多时相SAR影像的预处理(以Sentinel-1A为例)数据准备设置ENVI系统参数设置SARscape系统参数导入数据裁剪数据
配准
多时相滤波
配准
和辐射定标多时相SAR影像的预处理(以Sentinel
GeoDoer
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2020-01-03 08:24
#
InSAR
3D点云论文相关论文资料总结
论文及资料收集斯坦福学者首次提出直接处理
三维点云
的深度学习模型VoxelNet:基于点云的三维空间信息逐层次学习网络激光雷达点云特征表达研究进展VolumetricandMulti-ViewCNNsforObjectClassificationon3DDataVoxNet
听风轻咛
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2020-01-02 13:42
pytorch中histc()函数与numpy中histogram()及histogram2d()函数
引言直方图是一种对数据分布的描述,在图像处理中,直方图概念非常重要,应用广泛,如图像对比度增强(直方图均衡化),图像信息量度量(信息熵),图像
配准
(利用两张图像的互信息度量相似度)等。
琴影
·
2019-12-27 10:00
Java性能调优工具VisualVM使用简记
背景实验用Java3d做树木建模,其中一个重要过程是从
三维点云
中提取出树木骨架,这里的骨架提取算法包括且不限于八叉树降采样、k近邻提取邻居图、Dijkstra计算最短路径、提取图联通分量、k-means
JimmieZhou
·
2019-12-26 05:24
十三、刚度变换
配准
参考图像待
配准
图像这个时候我们选取的变换也更改为了欧拉二维变换矩阵二、程序构建找到例程里面的ImageRegistration5.cxx,按照之前的方法构建工程程序我贴在这里:/*===========
星光夜
·
2019-12-25 23:00
容器中的Java:资源分
配准
则
短短几年内,容器就改变了软件行业的面貌。也许您已经到了在容器中运行Java的地步。那很棒!不幸的是,关于容器化Java应用程序的CPU和内存使用率,还有一些事情要注意,我将在下面概述。本文假定总体上熟悉Java和容器。如果您需要更多背景知识,请查看部分(或全部)参考资料。HeapSpace如果有一个关于在容器中运行Java的关键声明,则为以下内容:不要为在容器中运行的任何JAVA程序手动设置JVM
iyacontrol
·
2019-12-25 16:45
java
docker
k8s
kubernetes
container
最近做的一些事情【科研/点云/Github/WxPython】
三维点云
实验需要用一些三维显示的库,因为之前导师用的一直是Java3d,我也跟着用Java3d(现在看来也许用Qt3d会好些,我还踩了一些坑),然后用Java语言搭建了一个实验平台。
JimmieZhou
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2019-12-25 14:49
医学图像中不同模态对齐方法2019-11-15
在读取医学图像进行
配准
或其他操作时常常需要成对的数据,但是不同模态之间由于存在不同的坐标系统,不同的设备参数等,得到的图像一般是没有对齐如在不断的查资料试错的过程中发现一些比较好的博客虽然没有这里找到有效的解决方法
一只大南瓜
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2019-12-25 10:56
十二、ITK例程-医疗图像
配准
的HelloWorld程序
一、说明医疗图像
配准
是ITK的一个重要内容,而我们今天想要说的一个程序则相当于是其中的HelloWorld程序。
星光夜
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2019-12-22 11:00
创客关键词-5-3D扫描技术
利用三维扫描仪直接得到物体的原始三维信息的计算机输入设备,侦测并分析现实世界中物体或环境的形状与外观数据,将搜集到的数据进行三维重建计算,创建出实际物体的数字模型,对已有样品或模型进行准确、高速的扫描,得到其
三维点云
数据
0212_李岩磊
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2019-12-22 06:25
利用OpenCV实现图像拼接Stitching模块讲解
zhuanlan.zhihu.com/p/717773621.1图像拼接基本步骤图像拼接的完整流程如上所示,首先对输入图像提取鲁棒的特征点,并根据特征描述子完成特征点的匹配,然后根据已经匹配的特征点对得到相邻图像的位置关系从而进行图像
配准
小蜗牛叽咕往前
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2019-12-21 15:00
看大神是如何快速将数据矢量化的
嗨,小伙伴们,昨天我们学习了栅格图的
配准
,大家都学会了吗?今天师兄又给大家带来了新的技术——arcscan自动矢量化的技术。
GIS应用互动
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2019-12-19 17:27
用于多模态图像
配准
的弱监督卷积神经网络
《Weakly-SupervisedConvolutionalNeuralNetworksforMultimodalImageRegistration》摘要:在多模态图像
配准
的监督学习中,最基本的挑战之一是体素级空间对应的基值的缺乏
shchojj
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2019-12-18 17:48
配准
golang+webgl实践激光雷达(一)激光扫描仪基础知识
其中激光扫描仪扫射的是一个二维的扫描面,再通过云台旋转,则形成一个空间的
三维点云
。通过前期调研学习,加深了对激光扫描仪的了解,先整理一下收集的扫描仪的基础知识。
老愤猫
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2019-12-17 00:00
十一、Powell算法(鲍威尔算法)原理以及实现
一、介绍Powell算法是图像
配准
里面的常用的加速算法,可以加快搜索速度,而且对于低维函数的效果很好,所以本篇博客主要是为了介绍Powell算法的原理以及实现。
星光夜
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2019-12-17 00:00
An Unsupervised Learning Model for Deformable Medical Image Registration2019-09-10
出处:cvpr2018https://arxiv.org/abs/1802.02604v1是为数不多的开源的深度学习图像
配准
算法,提出了VoxelMorph模型。一般会选择作为baseline。
一只大南瓜
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2019-12-13 22:57
五、如何通过CT三维图像得到DRR图像
一、介绍获取DRR图像是医疗图像
配准
里面的一个重要的前置步骤:它的主要目的是,通过CT三维图像,获取模拟X射线影像,这个过程也被称为数字影响重建。
星光夜
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2019-12-09 23:00
第一章 介绍
介绍本手册介绍了用于图像
配准
的软件包:elastix。该软件由通常用于解决医学图像
配准
问题的算法集合组成。大部分代码是基于theInsightToolkit(ITK)。
peterpan_hai
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2019-12-07 09:04
医学图像
配准
综述之无监督转换模型2019-09-23
有几种方法使用STN来执行
配准
变形任务。本节讨论利用图像相似性度量(第5.1节)和图像数据的特征表示(第5.2节)来训练网络的无监督方法。著名作品的描述见表3。
一只大南瓜
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2019-12-01 13:13
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