Fast Cylinder and Plane Extraction from Depth Cameras for Visual Odometry
一、摘要本文介绍了CAPE,一种从有组织的点云中提取平面和圆柱段的方法,该方法通过在平面单元格上运行,在单个CPU内核上以平均300Hz的频率处理640×480深度图像。尽管与最先进的平面提取相比,CAPE的延迟更一致,并且速度要快4-10倍,但具体取决于场景,我们还根据经验证明,将CAPE应用于视觉里程表可以改善由圆柱表面构成的场景的轨迹估计(例如,隧道),而使用无法感知曲线的飞机提取方法会降低