上面携带有u-bloxUBX-M8130-KT芯片，是肯定的，至于HMC5883芯片不确定，拆了屏蔽罩，芯片实在是太小，使用40倍放大镜也没看清楚丝印，只能确定该芯片是I2C输出。

罗盘芯片一开始纠结了一会儿，主流的HMC5883，现在已经停产了，网上都是拆机件甚至是假件，查了下BF和INAV支持的芯片，包含QMC5883，因为其和HMC5883针脚完全一致，决定用QMC5883。

让我们一起共建树莓派生态圈HMC5883是霍尼韦尔公司生产的一款地磁场检测芯片

上图为所用模块，为市场常见的MPU6050模块（GY-521）和HMC5883模块（GY-271）遇到的问题：1、模块共用STM32的I2C接口时的连接方法？

智能车是根据摄像头或者电磁信号来判断车子位置和中线位置的偏差来用舵机校准，而四旋翼的平衡是根据MPU6050和HMC5883共同采集到俯仰角、横滚角和航偏角，然后将他们和设定角度比较，最后用四个电机不同速度进行校准

QMC5883L源于Honeywell的HMC5883L，是一款表面贴装的集成了信号处理电路的三轴磁性传感器，应用场景主要包括罗盘、导航、无人机、机器人和手持设备等一些高精度的场合。QMC5883L上电后默认为待命模式。此状态下，寄存器值将会通过一个超低功耗的LDO保持，对任意寄存器的读写操作都将会唤醒I2C总线接口。内部时钟被停止，同时也不会进行磁场测量。以下是QMC5883L的寄存器列表：00

获取原始数据，然后计算Multiple_Read_QMC5883(BUF);magx=BUF[1]0x7fff)magx-=0xffff;if(magy>0x7fff)magy-=0xffff;if(magz>0x7fff)magz-=0xffff;magx=magx-offsetX;magy=magy-offsetY;magz=magz-offsetZ;Angle_XY=atan2((doubl

重点来了：淘宝上面现在买的三轴磁传感器模块GY-273，其实用的都是QMC5883，但是却标的是HMC5883，最重要的是两个芯片的IIC地址、寄存器也都不一样，这实在是太坑了啊。

最近两天学习HMC5883电子罗盘，电子罗盘也叫指南针。

第四章MPU6000传感器驱动解析Mpu6000是一个3轴加速度和3轴陀螺仪传感器，这一章节我们将对MPU6000这个传感器进行解析，依照这个解析步骤同样可以对L3GD20（3轴陀螺仪）、HMC5883

和MPU6050类似，都是I2C协议，很多人把HMC5883的SDA、SCL引脚挂到MPU6050的XDA、XCL引脚上，可以直接输出数据融合后的信息，但这方面我还不大懂，就把它们分开使用了，占用了4个单片机的引脚

开发环境：keilMDKV5MCU：stm32f407VG主要传感器：MPU6050，hmc5883写完以后，第一次烧录进去跑一遍，果然是失败的。。

  一、卡尔曼滤波九轴融合算法stm32尝试   1、Kalman滤波文件[.h已经封装为结构体] 1 /* Copyright (C) 2012 Kristian Lauszus, TKJ Electronics-> All rights reserved-> 2 3 This software may be distribut

     HMC5883是一个三轴的指南针模块，其工作原理请自行百度。这里采用模拟IIC协议实现与HMC5883的通信。

8653.942133]******size:3[8654.195132]pmem:requestforphysicaladdressofpmemregionfromprocess2180.[8654.233604]HMC5883