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一．相机标定主要涉及三个坐标系：图像坐标系、摄像机坐标系和世界坐标系【图像坐标系】摄像机采集的图像变换为数字图像后，每副数字图像在计算机内为MxN数组，M行N列的图像中每一个元素(pixel)数值就是图像点的亮度(灰度)。如图，在图像上定义直角坐标系(U，V)，每一个像素为单位的图像坐标系坐标，由于(u,v)只能表示像素位于数组中的列数与行数，并没有使用物理单位表示该像素在图像中位置，所以需要再建

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1.创建自己的仓库我是在https://gitee.com(前身是：git.oschina.net)上建的pod库。

分支命名规则：项目代码分为3个特性分支，命名规则为：开发版本：特性名_master测试版本：特性名_test_branch正式版本：特性名_release_branch注：如果是默认项目，特性名可以省略。否则需要加上对应的特性名称，比如当前在当前项目基础上给某单位/组织/地域开发项目时，特性名前缀为对应的拼音，首字母大写，比如给西安开发某项目，分支名称为Xian_**_**。Fork仓库，本地修改

包让客户端关闭连接发送RST包的情况：1)服务器没有打开对应的端口2)服务器想主动关闭连接(非优雅关闭)3)在一个已关闭的socket中收到数据(一般是半打开连接，一方关闭了另一方却不知道)参考：https://my.oschina.net

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转载https://my.oschina.net/u/3080373/blog/903341写过java的都知道：所有的对象都必须创建；或者说：使用对象之前必须先创建。

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