ByToradex胡珊逢Real-timeLinux是指在普通Linux内核打上PREEMPT_RT补丁后使内核满足实时要求。

USAGE:/etc/init.d/ethercat{start|stop|restart|status}安装主站成功显示：fgs@fgs:~/ecat/etherlab-stable1.5$ethercatPleasespecifyacommand!Usage:ethercat[OPTIONS][ARGUMENTS]Commands(canbeabbreviated):aliasWriteali

原文地址：Linux内核文档介绍内核提供了多种锁定原语，可以将其分为几类：睡眠锁CPU本地锁自旋锁本文档从概念上描述了这些锁类型，并提供了它们的嵌套规则，包括在PREEMPT_RT下使用的规则。

进程调度策略Linux内核支持实时进程和非实时进程调度（无PREEMPT_RT补丁支持也是支持实时进程调度，只是软实时，有补丁后就是硬实时）。

查看Linux实时补丁，发现修了如下内核宏：PREEMPT_RT补丁的关键点是最小化不可抢占的内核代码量，同时最小化为了提供这种额外的可抢占性而必须更改的代码量。

PREEMPT_RT补丁的关键是最小化不可抢占的内核代码量，同时最小化必须更改的代码量，以便提供这种附加的可抢占性。PREEMPT_RT补丁利用Linux内核

Ubuntu实时内核基于树外PREEMPT_RT补丁的Linux内核构建，专门为x86_64和

Linux内核升级Ubuntu18.04安装PREEMPT_RT实时内核镜像站安装流程需要安装的依赖包内核编译过程找不到make命令的解决方法sudo:make:commandnotfound编译Linux

1.什么是实时性操作系统？https://blog.csdn.net/ywx123_/article/details/53861274实时性是指调度的时候，任务响应时间。windows一般是15ms，最大的问题是不能保证。比如平均值是1ms，但是随着系统负载的变化，有时甚至达到100ms，在这工业上是无法使用的。工业上一些应用要求必须有更高的时间精度，比如，一个电力监测系统必须在10ms内运行一次

新指令集架构支持内核的多核扩展性能力大大增强，提升了CPU多核的并行度，性能提升20%采用轻量级虚拟化引擎StratoVirt，一套架构支持虚机、安全容器、Serverless三种场景，单虚机启动时间小于50ms可通过Preempt_RT

本文主要记录在Ubuntu18.04下安装PREEMPT_RT的过程，主要是因为目前有些机器人的通讯频率1KHZ，在Ubuntu下控制机器人时需要响应速度低于1ms,否则机器人数据丢失，机器人可能会停止工作

64x86_64x86_64GNU/LinuxThinkpadx200CPU:[email protected]，双核内存4GB为中标麒麟系统更新实时内核，也就是在3.18..48内核版本上打上对应的PREEMPT_RT

下载内核和补丁运行uname-a可以看到当前内核版本。补丁地址：https://www.kernel.org/pub/linux/kernel/projects/rt/从中选择一个与当前内核版本接近的补丁下载（不必与当前版本一致）内核地址：http://www.kernel.org/pub/linux/kernel/根据下载的补丁版本下载内核，内核版本要和补丁一致。下面以linux-3.18.69

```Linuxinitselfisnotrealtimecapable.WiththeadditionalPREEMPT_RTpatchitgainsreal-timecapabilities.Thesourceshavetobedownloadedfirst.Afterunpackingandpatching,thekernelconfigurationhastobeadapted.Then,

RT补丁、kernel编译第一步，下载：$wgethttps://mirrors.edge.kernel.org/pub/linux/kernel/v4.x/linux-4.4.164.tar.xz$wgethttps://mirrors.edge.kernel.org/pub/linux/kernel/projects/rt/4.4/patch-4.4.164-rt176.patch.xz参考h

Linux打实时内核PREEMPT_RT补丁，及编译内核过程总结如下：1、下载内核kernel及preempt-rt；Kernel:http://www.kernel.org/pub/linux/kernel

前言标准的Linux内核只能能够满足软中断的要求，为用户空间提供基本的Posix操作，但是不对固定的时间点做保证，PREEMPT_RT补丁解决了这一问题，它的实现技术包括：中断线程化（包括IRQ和softirq

ControllingalaserwithLinuxiscrazy,buteveryoneinthisroomiscrazyinhisownway.SoifyouwanttouseLinuxtocontrolanindustrialweldinglaser,IhavenoproblemwithyourusingPREEMPT_RT."--LinusTorvalds一、RTPREEMT_RT简介标准

除了将之前的评论和观察纳入考虑之外，该版本还改进了动态任务迁移中对rq选择的处理，并本地集成了PREEMPT_RT项目（虽然对标准主流内核，该项目也提供了一个补丁）。