3-D Scene Graph: A Sparse and SemanticRepresentation of Physical Environmentsfor Intelligent Agent
摘要智能体在执行给定任务之前收集信息并感知环境中的语义。智能体以环境模型的形式存储收集到的信息，环境模型紧凑地表示周围环境。然而，如果没有高效且有效的环境模型，智能体只能执行有限的任务。因此，这样的环境模型对于智能体的自治系统起着至关重要的作用。我们声称多功能环境模型具有以下特征：准确性、适用性、可用性和可扩展性。尽管许多研究人员尝试开发这种在一定程度上精确表示环境的模型，但它们缺乏广泛的适用性、