【论文速读】BEVDepth: Acquisition of Reliable Depth for Multi-view 3D Object Detection
文章目录概要整体架构流程创新点模型性能概要BEVDepth通过利用显式深度监督来解决这一问题,并引入了相机感知深度估计模块以提高深度预测能力。此外,还设计了一个新颖的深度细化模块,以抵消由不精确的特征反投影带来的副作用。在定制的高效体素池化和多帧机制的辅助下,BEVDepth在具有挑战性的nuScenes测试集上达到了60.9%的NDS,这是首次相机模型的NDS得分达到60%,同时保持了高效率。整