github上高赞的easy_handeye，试了一下，但是mycobot600没有提供moveit的配置，而我ROS基础不是很好，不太会修改示例代码。

参考链接参考链接之前做过一段时间easy_handeye手眼标定，具体看下面文章ros使用相机usb_cam标定内参ros使用usb摄像头追踪ArUcomarkers【手眼标定】ROS+usb_cam+

链接：直接参考链接：baxterrealsense435ieasy_hand手眼标定-知乎(zhihu.com)Hymwgk/baxter_hand_eye_calibrate:基于easy_handeye

近期借助easy_handeye标定包完成了基于usb摄像头和UR5机械臂的外参标定，采用眼在手上(eye-in-hand)的标定方式。现在对整个标定过程做一个总结，以供大家参考和交流。

kinectv2利用ros手眼标定笔者软硬件环境：Ubuntu18.04ros_melodicur3机械臂，polyscope3.12Kinectv2传感器本文参考链接：Kinectv2在ros上利用easy_handeye

URRGRealsenseZR参考文章了链接：https://blog.csdn.net/zhang970187013/article/details/81098175https://github.com/IFL-CAMP/easy_handeye

步骤一：安装标定包（realsense，easy_handeye，visp，aruco）Eye-to-hand眼在手外：标定的是相机坐标系相对于机器人基座坐标系的位姿Eye-in-hand眼在手上：标定的是相机坐标系相对于机器人工具坐标系的位姿

github上高赞的easy_handeye，试了一下，但是mycobot600没有提供moveit的配置，而我ROS基础不是很好，不太会修改示例代码。

01手眼标定的原理基坐标系（base_tree）和相机（camera_tree）两个坐标系属于不同的tree，通过将标签贴到手上，相机识别出标签的position和orention，并通过easy_handeye

在手眼标定前需要安装D435i的驱动，有一些麻烦，一步一步来我的参考网址关于手眼标定在参考网址中已经讲的比较清楚，我这里只是把我遇到的一些问题和大致流程罗列一下：1,在相机标定前最好做一下检测aruco标签的测试roslaunchrealsense2_camerars_camera.launchroslauncharuco_rossingle.launchrqt_image_view看一下是否能检

参考文章了链接：https://blog.csdn.net/zhang970187013/article/details/81098175https://github.com/IFL-CAMP/easy_handeye