「ORB_SLAM2源码解读」之函数ORBmatcher::SearchForInitialization()
fill(mvIniMatches.begin(),mvIniMatches.end(),-1);//初始化为-1,表示没有任何匹配//mInitialFrame,mCurrentFrame初始两帧//mvbPrevMatched特征点坐标//mvIniMatches:index保存是参考帧F1匹配特征点索引,值保存的是匹配好的F2特征点索引mCurrentFrame.mvpMapPoints[m