ORB_SLAM2

ORB-SLAM2代码学习1 rgdb_tum.cc

ORB_SLAM2::SystemSLAM()初始化，创建SLAM系统，并初始化各个线程。

Dziwu·2024-01-30 12:24

SLAM实践 -- 利用ROS实时运行ORB-SLAM2

利用ROS实时运行ORB-SLAM21.启动ROS:roscore2.打开摄像头（笔者使用的相机是奥比中光的AstraS深度相机）：roslaunchastra_cameraastra.launch在/ORB_SLAM2

笨小古·2024-01-20 03:42

编译ORB-SLAM2出现错误

参考链接：raulmur/ORB_SLAM2:Real-TimeSLAMforMonocular,StereoandRGB-DCameras,withLoopDetectionandRelocalizationCapabilities

TKFee·2024-01-10 20:41

ROS环境编译编译 ORB_SLAM2 遇到的问题

编译ORB_SLAM2遇到的问题问题１：ROS环境编译报错double-checkROS_PACKAGE_PATHROS环境编译报错：Youshoulddouble-checkyourROS_PACKAGE_PATHtoensurethatpackagesarefoundinthecorrectprecedenceorder.CallStack

小白很废·2023-12-14 16:56

ubuntu20.04配置OpenCV的C++环境

ubuntu20.04配置OpenCV的C++环境这里以opencv-3.4.16为例复现https://github.com/raulmur/ORB_SLAM2此项目，需安装opencv及其他依赖，可见

笨小古·2023-11-26 08:01

自学SLAM（6）相机与图像实践：OpenCV处理图像与图像拼接(点云)

前言如果写过SLAM14讲第一次的作业，或者看过我之前的运行ORB_SLAM2教程应该都安装过OpenCV了，如果没有安装，没关系，可以看我之前的博客，里面有如何安装OpenCV。

Chris·Bosh·2023-11-02 20:30

VINS-MONO源码阅读（一）imu预积分和在线初始化

之前学习的ORB_SLAM2，是属于纯视觉的建图方法，但在实际的应用场景下，多传感器的融合能帮助我们更好地估计相机位姿，尤其是使用单目相机的情况下。

若愚和小巧·2023-10-25 03:17

ORB_SLAM2关键帧

（1）mConnectedKeyFrameWeights：map。KeyFrame：当前关键帧的共视关键帧。int：两个关键帧间的权重（2）mvpOrderedConnectedKeyFrames：vector。共视关键帧从大到小的排序。（3）mpParent：关键帧的父关键帧，即共视程度最高的关键帧。一个帧的父关键帧只能有一个，而子关键帧可以有很多个。计算关键帧的词袋信息在局部建图线程中

嚣张的叉烧包·2023-10-24 06:37

ORB_SLAM2的单目SLAM提高关键帧的个数

一、前言最近在结合ORB_SLAM2和Map2DFusion，来做无人机航拍视频建图，基本完成了pipeline，但发现出来的效果没有Map2DFusion官方的效果好。

Z-Jeff·2023-10-24 06:55

SLAM ORB-SLAM2（6）系统对象

系统对象1.封装2.成员变量2.1.核心数据2.2.三个对象2.3.三个线程2.4.跟踪状态3.成员函数4.构造函数5.数据驱动接口1.封装在《SLAMORB-SLAM2（5）例程了解》了解到创建了一个ORB_SLAM2

氢键H-H·2023-10-23 06:32

ORB_SLAM2配置——基于Ubuntu20.04+ROS+gazebo仿真

一、引言ORB-SLAM2，它是基于单目、双目或RGB-D相机的一个完整的SLAM系统，其中包括地图重用、回环检测和重定位功能。这个系统可以适用于多种环境，无论是室内小型手持设备，还是工厂环境中飞行的无人机和城市中行驶的车辆，其都可以在标准CPU上实时运行。该系统的后端使用基于单目和双目观测的光束法平差法（bundleadjustment），这使得其可以精确估计轨迹的尺度。该系统包含一个轻量级的定

nice-wyh·2023-10-12 14:07

自学SLAM（3）---保姆教程教你如何使用摄像头运行ORB-SLAM2

，环境搭建及使用自己的视频运行ORB-SLAM2没有搭建环境的朋友看上面我的链接哦，里面有超详细的环境搭建，一步一步来保姆级别的哦那么本篇，就在用自己视频的基础上更近一步，我来教大家如何使用摄像头运行ORB_SLAM2

Chris·Bosh·2023-10-11 13:24

ROS运行ORB-SLAM2，D435i深度摄像头运行ORB-SLAM2，ROS编译的Syntax check of ORB_SLAM2/manifest.xml failed解决

一.运行ROS版的ORB-SLAM21.将Examples/ROS/ORB_SLAM2路径添加到ROS_PACKAGE_PATH环境变量中。打开.bashrc文件并在末尾添加以下行。

楚歌again·2023-10-05 02:26

关于ORB_SLAM2在Ubuntu16.04下编译出错的解决办法之一

参考资料:[1]https://blog.csdn.net/desirev/article/details/52790869

Optimization·2023-09-21 18:05

ORB_SLAM2在Ubuntu22.04上运行

目录电脑配置ORB_SLAM2的源码下载需要安装的一些库(有些的好像不用装)源码需要修改的地方电脑配置1.电脑联想Y7000,显卡1050Ti2.预先装有ros2-humble版本(一键安装ros2可以到小鱼社区那安装

总想这学习·2023-09-19 20:28

无法打开源文件 “pangolin/pangolin.h“ (dependency of “System.h“)

安装好ORB-SLAM2后，打开Example文件夹下的Monocular文件夹，其中有一个mono_tum.cc的c语言文件，文件中有一句关于SLAM构造的代码：ORB_SLAM2::SystemSLAM

跳跳虎的弹簧永不生锈·2023-09-01 01:10

ubuntu22.04+ORB_SLAM2运行报错：New map created with 530 points double free or corruption (out) Aborted

ORB_SLAM2官方开源：https://github.com/raulmur/ORB_SLAM2一、编译我的环境：Ubuntu22.04LTSOpencv4.6编译Pangolin0.5编译，一定要用

Julyers·2023-08-23 11:34

使用ROS编译ORB-SLAM2时遇到的问题（已解决）

/orb_slam2_ws/src/ORB_SLAM2 （根据自己放的位置调整）打开终端并使用.

名字真的难想·2023-08-23 11:32

记录：ubuntu20.04+ORB_SLAM2_with_pointcloud_map+ROS noetic

上一篇文章跑通的是官方版本的ORB_SLAM2，不支持点云显示。高翔修改版本支持RGB-D相机的点云显示功能。

Julyers·2023-08-23 11:32

ORB-SLAM2配置与安装

本篇博客最早发布于实验室公共博客，但已无人维护，现迁移至个人博客有这些依赖项：https://github.com/raulmur/ORB_SLAM2主要参考下面的博文ORB-SLAM2初体验——配置安装

Prejudices·2023-08-08 21:59

upper_bound 和lower_bound彻底搞懂

1.问题引出今天在查看ORB_SLAM2注释版源码keyframe.cpp文件的时候，发现注释者的意见：//http://www.cplusplus.com/reference/algorithm/upper_bound

晓视君·2023-07-29 00:04

SLAM--ORB_SLAM2 ROS实时slam测试编译问题

1、ORB_SLAM2是比较有名的开源单目、双目以及RGB-D方面的SLAM算法，gitclone开源代码ORB_SLAM2后，参照其说明进行了数据集的简单测试，然后尝试使用ROS进行实时SLAM测试，

Lemon_6b70·2023-04-19 08:53

使用evo工具评估ORB_SLAM2在TUM数据集上的运行轨迹

目录一、安装evo工具二、运行RGB-D基准数据集1.下载TUM数据集2.关联rgb图像和depth图像3.运行rgb-d数据集三、使用evo评估1.常用指令2.绝对轨迹误差3.相对位姿误差一、安装evo工具最新的evo工具支持的Python环境为Python3.8+，有下面两种方法安装最新版本的evo：1.命令行利用pip工具直接安装pipinstallevo--upgrade--no-bina

振华OPPO·2023-04-18 16:10

【记录】ORB_SLAM2 例程（README文件里的单双目RDB-D、ROS、AR、外接摄像头、点云）

第一次跑ORB_SLAM2，记录一下一、普通环境0.build.sh遇到的问题（1）usleep（2）AlignedBit1.单目、TUM数据集2.双目、KITTI数据集3.RGB-D、TUM数据集二、

跪求指点·2023-04-17 07:02

在编译ROS_SLAM2源码包时，“/ORB_SLAM2/src/Viewer.cc:160:28: error: ‘usleep’ was not declared in this scope”

在变异ROS_slam2源码包时遇到的如下问题：/ORB_SLAM2/src/Viewer.cc:160:28:error:‘usleep’wasnotdeclaredinthisscopeusleep

Mshone·2023-04-11 01:35

error: ‘usleep‘ was not declared in this scope

编译orb-slam2错误：error:'usleep'wasnotdeclaredinthisscopestep1修改ORB_SLAM2/include/system.h添加：#includestep2

残血到处浪·2023-04-11 01:35

基于ORB-SLAM2+RTAB-MAP+ROS的三维重建设计——环境配置与安装

Ubuntu20.04ROSGazebo仿真运行Kinect2.0ORB-SLAM2论文地址：https://arxiv.org/abs/1610.06475GitHub：https://github.com/raulmur/ORB_SLAM2

郑烯烃快去学习·2023-04-09 07:22

配置ORB_SLAM2常见错误

1.usleep未定义解决方案：在source文件的开头增加include#include需要增加unistd.h的文件有：Examples/Monocular/mono_euroc.ccExamples/Monocular/mono_kitti.ccExamples/Monocular/mono_tum.ccExamples/RGB-D/rgbd_tum.ccExamples/Stereo/st

gwk156·2023-03-30 01:40

用自己的相机和IMU运行测试ORB_SLMA3

目录关于ORB_SLAM的一些资料链接ORB_SLAM3的ORB_SLAM2的通用的注意事项1、ZED图像输出帧率配置问题记录单目VI模式初始化后立即跟踪丢失问题运行融合IMU模式实例：D435i跑ORB_SLAM3

东街听落雨·2023-03-29 20:20

ubuntu20.4下ORB_SLAM2使用Opencv4进行编译遇到的若干问题及解决方法

问题0fatalerror:opencv/cv.h:没有那个文件或目录解决#include换成#include#include==============================================================================问题1/usr/include/c++/9/bits/stl_map.h:122:71:error:staticass

--天行健地势坤--·2023-03-29 06:00

ORB SLAM 2 demo 复现（普通模式 + ROS 模式）

参考网址：https://github.com/raulmur/ORB_SLAM2按照上述网址中的官方流程，ORBSLAM2demo的复现还算比较顺利，但是也遇到了一些小坑，本文把所有复现流程记录下来，

isl_qdu·2023-03-18 20:02

ORB SLAM2源码解读

question/49153462/answer/114807054)[ORB-SLAM3知识点(一)：词袋模型BoW](https://zhuanlan.zhihu.com/p/354616831)[ORB_SLAM2

qq_29128985·2023-03-01 09:11

2018-10-15ros环境配置

ROS版本ubuntu14.04indigoubuntu16.04kineticROS教程kinetic安装过程类似indigo见ROS教程ros下跑ORB_SLAM2测试

镜中无我·2023-02-18 20:41

ORB-SLAM2 在线构建稠密点云（室外双目篇）

一、前言在上一篇博客ORB-SLAM2在线构建稠密点云（室内RGBD篇）中介绍了如何通过深度相机和ORB_SLAM2实现稠密点云建图，并转换为octomap在ROS中显示，那么这篇文章将使用双目相机实现室外的稠密点云构建

Maxen0604·2023-02-04 14:15

ROS配置ORB_SLAM2

添加环境变量cd~gedit.bashrcexportROS_PACKAGE_PATH=${ROS_PACKAGE_PATH}:PATH/ORB_SLAM2/Examples/ROS该步的作用是设置ROS

嚣张的叉烧包·2023-01-27 07:14

基于gazebo的四旋翼无人机iris双目相机ORB_SLAM2

gazebo环境中的四旋翼双目ORB仿真ORBSLAM2的编译githubprojectlinkORB-SLAM2的安装与运行BuildcdORB_SLAM2chmod+xbuild.sh./build.shBuildinROScopyORB_SLAM2tocatkin_ws/srcaddPath,exportROS_PACKAGE_PATH=$ROS_PACKAGE_PATH:~/catkin_

Mr.Hazyzhao·2023-01-27 07:44

ORB_SLAM2保存地图详细流程（ros版本）

1.开发背景首先，之前提到过的博主最近换了工作，以后打算努力学习slam，之前做激光嘛，当然，也是个菜鸟，现在突然做视觉SLAM-orbslam，接触起来的第一感觉是：哇，好大一个工程。反正既然做了，就认真学嘛，项目老哥要求把地图保存并加载，所以，这一篇就记录一下保存地图的流程。2.软硬件环境传感器：azure-kinect-sdk，驱动用的是v1.4(当初搭建这个ros版本的驱动可真是折磨死我了

叫我李先生·2023-01-27 07:12

ORB_SLAM2配置——基于Ubuntu16.04+ROS+gazebo仿真

一、引言ORB-SLAM2，它是基于单目、双目或RGB-D相机的一个完整的SLAM系统，其中包括地图重用、回环检测和重定位功能。这个系统可以适用于多种环境，无论是室内小型手持设备，还是工厂环境中飞行的无人机和城市中行驶的车辆，其都可以在标准CPU上实时运行。该系统的后端使用基于单目和双目观测的光束法平差法（bundleadjustment），这使得其可以精确估计轨迹的尺度。该系统包含一个轻量级的定

AI_潜行者·2023-01-27 07:41

ORB-SLAM2 关于初始化流程和代码解释

为什么说ORB_SLAM2是相对完美的系统，因为它改进了初始化，在该系统中初始化是自动完成的。针对平面场景(planarscene)和

sxxblogs·2023-01-20 10:29

SLAM--PL-SLAM中基于线特征的初始化方法（LSD算法，LBD描述子，计算R和t）

中基于线特征的初始化方法线特征的初始化直线段检测算法---LSD：aLineSegmentDetector描述子---LBD：Linedetectionanddescription计算旋转矩阵三焦点张量计算t线特征的初始化ORB_SLAM2

安德鲁JANKENPAN·2023-01-18 11:44

ORB_SLAM2 源码阅读 ORB_SLAM2::ORBextractor

整体架构构造函数进行初始化，传入设定几个重要的成员变量。nfeatures（特征点的个数）、nlevels（构造金字塔的层数）、scaleFactor（金字塔中相邻层图像的比例系数）、iniThFAST（检测FAST角点的阈值）、minThFAST（在iniThFAST没有检测到角点的前提下，降低的阈值）。括号运算符对输入的图像进行角点检测。1.ComputePyramid函数构造金字塔。2.Co

baochong7032·2023-01-16 21:01

ubuntu18.04运行ORB_SLAM2

1、基础工具安装安装cmake、git、gcc、g++。sudoapt-getinstallcmakegitgccg++2、安装Eigen库在终端输入以下代码。sudoapt-getinstalllibeigen3-dev3、安装Pangolin0.5版本过高会导致错误，安装依赖项。sudoapt-getinstalllibglew-devlibpython2.7-devsudoapt-getin

alex1801·2023-01-16 16:09

【ORB_SLAM2关键帧轨迹文件KeyFrameTrajectory.txt及相关代码解读】

文章目录前言一、KeyFrameTrajectory.txt记录内容分析二、生成代码分析1.调用与定义2.源代码分析总结前言做课题时候，需要仔细分析KeyFrameTrajectory.txt，当时直接记录在了CSDN中，这两天有空，简单简单整理一下，分享一下。本文完全是个人理解，如有错误，欢迎指正，提前感谢！一、KeyFrameTrajectory.txt记录内容分析KeyFrameTrajec

MFL_xiaotaiye·2023-01-14 23:18

ubuntu16.04 ros kinetic下安装 orbslam2并运行kinect v1

1ubuntu16.04下编译orbslam2可参考官网https://github.com/raulmur/ORB_SLAM2，基本没有坑1.1安装依赖包sudoaptinstallautotools-devccachedoxygendh-autoreconfgitliblapack-devlibblas-devlibgtest-devlibreadline-devlibssh2

JunTHU·2023-01-14 05:17

Ubuntu 18.04 成功安装ROS melodic、gmapping、cartographer、ORB_slam2的全过程记录。

1.安装VMwareWorkstationPro2.安装Ubuntu18.04(以上两步参考：https://mp.weixin.qq.com/s/vuaPF25PUVywgAA0tEvr8w)3.设置网络：NAT模式(联网)，重启Ubuntu后才有效。4.安装Vmwaretools（共享文件夹和随意缩小及可以复制粘贴）（https://blog.csdn.net/qweKelliy/articl

GUET007·2023-01-13 22:32

ORB_SLAM2在ros仿真环境中运行

ORB_SLAM2在仿真环境中运行在学古月居教程时，学到仿真这一块，在想能不能把orb_slam2顺便实现一下，经过学习实践结果如下。。。

英雄小摔哥·2023-01-13 09:28

orb_slam2坐标系的理解

原因：orb_slam2学习过程中，会遇到许多关于相机pose和图片的转化问题，想要理解他们的原理，需要缕清各种坐标系之间的关系。

猫爪子挠·2023-01-12 16:05

TX2---ORB_SLAM2

JetsonTX2运行ORB-SLAM2rosKinectV1视觉SLAM实战（二）：ORB-SLAM2withKinect2zed:使用zed摄像头+roskinetic跑ORB_SLAM2这个报错compileerror

在路上@Amos·2023-01-12 16:35

Ubuntu18.04+KinectV1(XBOX360)+ORB_SLAM2

先装好ros!!!一.安装KinectV1驱动1、首先新建一个文件夹存放驱动也可以放在software中。2、推荐博客安装：(1)ubuntu18.04openni2和nite2配置KinectV1（XBOX360）_zhiwei121的博客-CSDN博客(2)Ubuntu安装Kinect驱动（openni、NITE、Sensor）及遇到的问题_张京林要加油的博客-CSDN博客_kinectv1驱

乱斗明星·2023-01-10 19:16

ORB_SLAM2--源码编译

前言学习ORB_SLAM2，从编译源码开始ORB_SLAM2的github地址:https://github.com/raulmur/ORB_SLAM2一、准备工作:1.安装依赖库:sudoaptinstallcmakesudoaptinstalllibgl1

Z-Jeff·2023-01-07 16:23

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