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ORB-SLAM2 --- LoopClosing::Run 回环检测线程解析

目录1.函数作用2.code3.函数解析3.1查看是否有待处理的回环关键帧LoopClosing::CheckNewKeyFrames3.2检测闭环LoopClosing::DetectLoop3.3计算当前关键帧和上一步闭环候选帧的

Courage2022·2023-01-16 21:35

ORB-SLAM2 --- LoopClosing::CorrectLoop函数

目录1.函数作用2.函数流程3.code4.函数解析4.1结束局部地图线程、全局BA，为闭环矫正做准备4.2根据共视关系更新当前关键帧与其它关键帧之间的连接关系4.3通过位姿传播，得到Sim3优化后，与当前帧相连的关键帧的位姿，以及它们的地图点4.3检查当前帧的地图点与经过闭环匹配后该帧的地图点是否存在冲突，对冲突的进行替换或填补4.4将闭环相连关键帧组mvpLoopMapPoints投影到当前关

Courage2022·2023-01-16 21:35

ROS中PCL数据转换

ROS转PCL数据格式sensor_msgs::PointCloud2转pcl::PCLPointCloud2[2]pcl_conversions::toPCL(sensor_msgs::PointCloud2

ChenXiaoFeng0420·2023-01-16 14:04

宝马数字车钥匙数据分析

选择命令1.2Auth0命令2.Auth0数据解读2.1命令解读2.1响应解读3.Auth0命令核实4.Auth0命令时间三、NFC配对与标准交易1.空口RF包SELECTDelay:42,466.4µsOPCONTROLFLOWDelay

eccsdk·2023-01-15 11:47

PC基于wifi采用UDP协议实现ESP32无线图传显示在1.44寸屏幕

开发环境：Ubuntu16.04ESP32：ArduinoPC图传：Python3.6.9首先上python代码importsocketimportcv2importnumpyasnpimg=cv2.imread

Wxhfj·2023-01-15 10:43

【网络安全】php源代码保护——PHP加密方案分析&解密还原

前言php是一种解释型脚本语言.与编译型语言不同,php源代码不是直接翻译成机器语言.而是翻译成中间代码(OPCODE),再由解释器(ZEND引擎)对中间代码进行解释运行.在php源代码的保护在原理可以分为

baidu_jingjing·2023-01-15 07:15

php源代码保护——PHP加密方案分析&解密还原

前言php是一种解释型脚本语言.与编译型语言不同,php源代码不是直接翻译成机器语言.而是翻译成中间代码(OPCODE),再由解释器(ZEND引擎)对中间代码进行解释运行.在php源代码的保护在原理可以分为

万天峰·2023-01-15 07:11

计算机添加桌面小插件,一款实用的Windows小插件 ——桌面日历DesktopCal

一款实用的Windows小插件——桌面日历DesktopCal2017-04-1418:54:4963点赞359收藏46评论发现之旅一直在寻找一款好用的Windows(本人qiong，没用过Mac)桌面日历软件

weixin_39640372·2023-01-14 16:11

运维常用Mysql基本命令

1.mysql>altertable[tablename]dropcolumn[columnname];#新增列到db。1.mysql>al

Mr.zat·2023-01-14 12:02

Docker简单使用

window中使用dockers开启和关闭docker服务开启服务：Netstartcom.docker.service关闭服务：Netstopcom.docker.service一、镜像命令1.显示本地主机上所有镜像

甜甜探索记·2023-01-14 09:17

基于BP神经网络、RBF神经网络以及PSO优化的RBF神经网络进行数据的预测（Matlab代码实现）

2运行结果2.1BP神经网络2.2RBF2.3PSO-RBF部分代码：粒子群算法中的两个参数c1=1.49445;c2=1.49445;popcount=10;%粒子数popleng

wlz249·2023-01-14 00:42

一个专科生的 2022 年终总结——默默努力，成为更好的自己

年度成就自学之路编程语言：C语言单片机：51、32、ArduinoPCB：AltiumDesigner绘制P

·2023-01-13 10:48

前端必须掌握的css知识点大全（全）

二、使用步骤1.选择器2.CSS创建3.CSS背景4.CSS文本格式5.CSS字体6.CSS列表7.CSS表格8.CSS盒子模型9.CSSDisplay(显示)与Visibility（可见性）和opcaity

大吕十六不见长安·2023-01-12 18:51

ORB-SLAM2 --- LoopClosing::SearchAndFuse函数

目录1.函数作用2.code及解析3.ORBmatcher::Fuse函数解析（闭环调用版）1.函数作用将闭环相连关键帧组mvpLoopMapPoints投影到当前关键帧组中，进行匹配，新增或替换当前关键帧组中KF的地图点。2.code及解析/***@brief将闭环相连关键帧组mvpLoopMapPoints投影到当前关键帧组中，进行匹配，新增或替换当前关键帧组中KF的地图点*因为闭环相连关键帧

Courage2022·2023-01-12 16:35

C#（Winfrom）自定义控件--组合控件

创建自定义控件第一步：创建控件库项目：MyControl第二步：从工具箱中拖出1个TextBox和Button控件设置背景为透明在项目中添加一个Windows窗体程序第三步：添加处理程序代码PopControls

码上写码·2023-01-12 05:26

【免费直播预告】虹科新一代OPC UA解决方案，打通IT与OT最后一公里！

12月27日晚20-21点，虹科云课堂带您了解业内领先的OPCUA解决方案！

虹科电子科技·2023-01-11 16:31

怎么修改docker镜像的名字_docker镜像如何重命名

dockerrmiREPOSITORY:TAG容器重命名：docker原容器名新容器名删除：dockerrmCONTAINERID扩展命令：$dockerps//查看所有正在运行容器$dockerstopcontainerId

UniDaily·2023-01-11 09:50

docker镜像如何重命名

dockerrmiREPOSITORY:TAG容器重命名：docker原容器名新容器名删除：dockerrmCONTAINERID扩展命令：$dockerps//查看所有正在运行容器$dockerstopcontainerId

普通网友·2023-01-11 09:17

ps怎么缩放图层大小_PS无损修图技巧：智能对象工具的10种高级用法，

weixin_40002611·2023-01-10 21:37

通用的多模态图像匹配框架和工业级应用（具有专利权，提供程序下载）

西南交通大学叶沅鑫老师课题组长进行了长期研究和实践验证，先后获“国际摄影与遥感大会（4年一届）”和“国际摄影测量与遥感地球空间周（2年一届）”最佳青年论文奖，以及测绘科技进步一等奖和二等奖，提出了一系列的多模态遥感图像匹配方法如相位一直方向直方图(HOPC

yeyuanxin·2023-01-10 12:38

vue3结合hooks开发可以注册的二次确认弹框

目录背景开发前想法两种调用方式的实现思路核心方法最后背景上次开发了一个类似popConfirm的二次确认弹框，如下面两个图：图一图二完成开发后，准备集成到项目中时忽然发现无法集成到公司内部的组件库中，因为公司的组件库表格的操作项按钮是通过传参的方式进行配置

·2023-01-10 04:54

kubectl 如何查看 node、pod 的 cpu、RAM 使用率？

先来看看kubectltop子命令的help信息╰─➤kubectltop--helpDisplayResource(CPU/Memory)usage.Thetopcommandallowsyoutoseetheresourceconsumptionfornodesorpods.ThiscommandrequiresMetricsServertobecorrectlyconfiguredandwo

·2023-01-09 11:27

ORB-SLAM2 --- LoopClosing::DetectLoop 函数

目录1.函数作用2.函数流程3.code4.函数解析4.1从队列mlpLoopKeyFrameQueue中取出一个关键帧作为当前检测闭环关键帧4.2如果距离上次闭环没多久（小于10帧），或者map中关键帧总共还没有10帧，则不进行闭环检测4.3遍历当前回环关键帧所有连接（>15个共视地图点）关键帧，计算当前关键帧与每个共视关键的bow相似度得分，并得到最低得分minScore4.4在所有关键帧中找

Courage2022·2023-01-09 06:23

ORB-SLAM2 --- LoopClosing::ComputeSim3 函数

目录1.什么是sim3，为什么要做sim32.函数流程3.code4.函数解析4.1准备工作4.2遍历闭环候选帧集，初步筛选出与当前关键帧的匹配特征点数大于20的候选帧集合，并为每一个候选帧构造一个Sim3Solver4.3对每一个候选帧用Sim3Solver迭代匹配，直到有一个候选帧匹配成功，或者全部失败4.4取出与当前帧闭环匹配上的关键帧及其共视关键帧，以及这些共视关键帧的地图点4.5将闭环关

Courage2022·2023-01-09 06:52

2D激光SLAM算法比较+cartographer

所以在制图过程中，需要robot速度控制在比较低的情况下，建图效果才会比较理想，这也是它没有回环（loopclose）的一个后遗症；且在里程计数据比较精确的时候，无法有效利用里程计信息。

weixin_30258901·2023-01-08 13:28

【Hack The Box】Linux练习-- Popcorn

HTB学习笔记【HackTheBox】Linux练习--Popcorn系列专栏：HackTheBox欢迎关注点赞收藏⭐️留言首发时间：2022年11月17日作者水平很有限，如果发现错误，还望告知，感谢！

人间体佐菲·2023-01-08 03:46

SpringBoot 内置工具类

ObjectUtilsStringUtilsCollectionUtils文件、资源、IO流FileCopyUtilsResourceUtilsStreamUtils反射、AOPReflectionUtilsAopUtilsAopContext

IT界的一只菜鸟·2023-01-06 10:14

美国公司是如何搞创新的，又是如何失败的......

AltoPC，图形用户界面，所见即所得，以太网，PostScript，面向对象语言，激光打印机，超大规模集成电路设计......但是让人疑惑不解的是，这些改变世界的技术和发明中，施乐仅仅把激光打印成功商业化

码农翻身·2023-01-06 10:11

TwinCAT3实现OPCUA通讯问题总结

项目需要，初次接触TwinCAT3,需要基于倍福TwinCAT3实现OPCUA通讯。过程中遇到很多问题，电脑也不知道怎么回事疯狂卡死蓝屏，倍福的相关软件程序都卸载之后就好了。

no__good·2023-01-06 08:14

以太坊合约地址计算

1.引言以太坊创建合约的方式有2种：1）由EOA账号直接创建合约2）由其它智能合约创建智能合约2.1）通过CREATE(0xf0)opcode2.2）通过CREATE2(0xf5)opcode//SPDX-License-Identifier

mutourend·2023-01-06 07:46

Polygon zkEVM测试集——创建合约交易

1.引言可通过https://www.evm.codes/playground，来深入理解EVM各opcode中stack、memory、storage之间的关系，可输入任意的opcode来观察变化。

mutourend·2023-01-06 07:15

C++内置函数求汉明距离

C++内置函数求汉明距离#includeusingnamespacestd;#define__builtin_popcount__popcntintmain(){intx=4,y=10;cout<

qq_43268225·2023-01-05 17:55

reg类型变量综合电路_2014年PLD习题集(含参考答案)数字系统设计

第1章习题1.1名词解释PROMCPLDFPGAASICJTAG边界扫描FPGA/CPLD编程与配置逻辑综合PALEDAGALIP-COREISPASICRTLFPGASOPCCPLDIP-CORESOC

weixin_39955154·2023-01-05 12:46

R语言mlr3机器学习实现类平衡-balance

R语言mlr3机器学习实现类平衡-balance1.PipeOpClassBalancing描述R语言代码实现2.PipeOpSmote描述R语言代码实现问题实现mlr3pipelines提供了许多数据预处理的模块

lm_midsummer·2023-01-05 02:18

算法设计与分析—— 2.4 strassen矩阵乘法+2.5 棋盘覆盖问题

文章目录2.4strassen矩阵乘法2.5棋盘覆盖问题2.4strassen矩阵乘法给定两个n×n的矩阵A,B，求C=A×B参考链接Hopcroft和Kerr已经证明(1971)，计算2个２×２矩阵的乘积

Nefu_lyh·2023-01-04 15:07

【c++】__builtin_popcount()函数

__builtin_popcount()是GCC提供的内建函数，主要作用是计算x表示成二进制时有多少个1（32位）。

杳杳捞到月亮了吗·2023-01-04 11:31

VINS-Mono学习（四）——回环检测与重定位

2、ORBSLAM2中LoopClosing的具体实现流程是怎样的？

家门Jm·2023-01-04 02:38

计算机专业英语(2013影印版)— KEY TERMS，关键术语(第1章——第6章)

communicationdevice通讯设备compactdisc（CD）紧凑格式盘computercompetency计算机技能connectivity连通,连通性data数据databasefile数据库文件desktopcomputer

༄༅།། 2ₒ₂₂·2023-01-03 08:12

词向量维与词典大小_word2vec原理以及词向量构建中的一些体会

Rachel瑞小秋·2023-01-01 13:35

深度学习基础--各种Dropout--Dropout和DropConnect

dropout是一种正则化的方法Dropout和DropConnect 其实在实验中我们经常使用的是dropout（(Hintonetal.,2012).）方法，dropconnect的方法只是对其进行了简单的改进

whitenightwu·2023-01-01 12:30

如何延时操作每一步_Photoshop CC 图像批处理及一键合成延时摄影的方法

PhotoshopCC图像批处理及一键合成延时摄影的方法文/图老虎世界观在展开之前，假设我们平时在拍摄、存储、打包、分拣图片等环节，大家的习惯都差不多，那我们就从自己要加工的延时摄影图片素材包这里开始吧

小胖纸liuhui·2022-12-30 19:17

ORB-SLAM3 架构解读一

系统会建立唯一的关键帧DBow2数据集，可以拿来relocalization（重定位）,loopcl

qq_25160191·2022-12-30 18:55

springboot使用AOP

1、添加依赖 org.springframework.boot spring-boot-starter-aop2、设置切面@Aspect@ConfigurationpublicclassAopConfig

猴子哥哥1024·2022-12-30 05:50

工业智能网关BL110应用之58：如何实现智能楼宇控制BACnet 接入OPC UA云平台

COM口的配置工业智能网关BL110采集楼宇控制bacnet协议接入OPCUA云平台（1）双击“COM1”，弹出COM属性配置框。（2）模式选择：采集。（3）因是采集楼宇控制BAC

钡铼技术网关·2022-12-30 04:25

工业智能网关BL110应用之50：实现电力行业 DT/L645 接入OPC UA云平台

COM口采集电力行业DT/L645的配置工业智能网关一共有四个COM接口，4个COM口的配置内容一样，COM1固定为RS232，COM2、COM3和COM4是RS232/RS485可选串口（默认为RS485）。因电力行业DT/L645的COM是RS485接口，则选择以COM3连接为例说明COM口采集配置操作。电力行业DT/L645的RS485接口DB9的3和8为信号脚，3脚接COM3RS485A，

钡铼技术网关·2022-12-30 04:24

楼宇自控BACnet/IP协议网关功能特点

楼宇自控BACnet/IP协议网关用于楼宇自控系统、楼宇自动化、楼宇信息系统，暖通HAVC行业实现联网，需要需要满足BACNet协议、PLC协议、Modbus协议、OPCUA协议、MQTT协议之间的转换

钡铼技术网关·2022-12-30 04:54

CRISPR/Cas9的实验操作流程

一般流程：1.根据你要研究的基因设计sgRNA（chopchop或crispr.mit)，并根据你现有的载体选择合适的Cas9种类：2.合成sgRNA后连入你的sgRNA表达载体，一般备选2-3个，以便测试效率

“泽平科技”公众号24h在线答疑·2022-12-29 02:01

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Pytorch-OpCounter：Pytorch平台计算模型#Parameters和FLOPS的工具包OpCounter的安装使用示例实现原理OpCounter(Github地址：https://github.com

MasterQKK 被注册·2022-12-29 00:33

PyTorch thop包计算模型Params和FLOPs

下雨天吃火锅哩·2022-12-29 00:01

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-修改关卡后解锁准备工作下载[《植物大战僵尸》]下载[二进制编码软件]正式开始一、找到游戏数据存档位置通过百度我们可以查询到《植物大战僵尸》用户存档文件路径：我的路径是C:\ProgramData\PopC

@花花.·2022-12-28 10:06

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