se2lam

轮式里程计+视觉紧耦合方案

基于ORB_SLAM：GitHub-izhengfan/se2lam:(ICRA2019)Visual-OdometricOn-SE(2)LocalizationandMapping基于VINS：GitHub-TouchDeeper
妄想出头的工业炼药师·2022-12-22 17:26

se2lam翻译：基于 SE (2)-XYZ 约束的地面车辆视觉-轮速计定位与建图

摘要-本文关注的是地面车辆使用轮速计和单目视觉传感器的SLAM问题，为了改进基于视觉的地面车辆估计精度，研究人员利用了近似平面运动的约束，通常将其作为SE(3)位姿的随机约束来实现，在本文中提出了一个更简单的算法，直接使用SE(2)参数化地面车辆的位姿。超出SE(2)的运动扰动并未被忽略，而是被纳入一个新的SE(2)-XYZ约束的综合噪声项中，该约束通过图像特征测量将SE(2)位姿与三维地标相关联
SCH0·2022-12-08 08:31

ubuntu20.04运行se2lam

代码网站1.安装ros参考2.安装opencv这里选择的是opencv3.4.10版本，由于源代码支持的是2.4.x/3.1版本，因此这修改了一点代码，如果安装的版本和源码的一致就不需要修改将所有CV_GRAY2BGR修改为cv::COLOR_GRAY2BGR将所有CV_LOAD_IMAGE_GRAYSCALE修改为cv::IMREAD_GRAYSCALE安装参考https://www.jians
SCH0·2022-12-08 08:45

视觉融合里程计SLAM算法SE2Lam解析-论文篇

Visual-OdometricLocalizationandMappingforGroundVehiclesUsingSE(2)-XYZConstraints代码的github地址是：https://github.com/izhengfan/se2lam
zl_vslam·2020-07-12 20:59
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