非线性优化

基于 Python 和 cvxpy 求解 SOCP 二阶锥规划问题

为凸优化提供方便使用的用户接口，适配多种求解器SOCP:Second-OrderConeProgramming，二阶锥规划convexoptimization-凸优化，nonlinearoptimization-非线性优化
- Easy·2024-02-20 01:39

g2o优化器系列1

参考资料：[1]深入理解图优化与g2o：g2o篇[2]SLAM14讲6.4曲线拟合程序[3]SLAM14讲7.8.2PNP中使用g2o[4]SLAM14讲7.9.2ICP中非线性优化[5]SLAM14讲
Optimization·2024-02-01 19:11

Levmar使用小结（一）

Levmar是非线性优化的一个库，使用起来很方便。但是刚开始接触时会有点头疼，尤其是如果不懂LM算法，直接使用的话，就会满脑子“这是啥？这都是啥？”
hhh0209·2024-01-28 08:05

BP神经网络需要像深度学习一次次的迭代训练吗?

BP神经网络（误差反传网络）实质上是把一组样本输入/输出问题转化为一个非线性优化问题，并通过负梯度下降算法，利用迭代运算求解权值问题的一种学习方法。其训练过程包括正向传播和反向传播两个阶段。
小桥流水---人工智能·2024-01-25 17:24

[algorithm] 自动驾驶 规划 && 非线性优化学习系列之1 ：车辆横向运动&&动力学详细解释

计划从车辆运动动力学习，模型预测控制（经典控制目前看主打应用，不会再去深入），非线性优化开始梳理，到最后复现时空联合规划的论文。知识梳理会进行的比较快，实际复现和代码编写会慢慢来完成。
HERR_QQ·2024-01-25 11:03

CasADi学习(1)

文章目录CasADi一些补充说明版权问题环境配置代码不同版本问题运行速度预留链接CasADi正如官网介绍，CasADi提供了一种高效的开源优化问题解决方案，非常适用于解决非线性优化问题（nonlinearoptimization
Tomcattiger·2024-01-24 18:47

SQP算法论文阅读1：NLPQL: A FORTRAN subroutine solving constrained nonlinear programming problems

AFORTRANsubroutinesolvingconstrainednonlinearprogrammingproblems[J].Annalsofoperationsresearch,1986,5:485-500.SQP序列二次规划的思想是将约束非线性优化问题等效为求解一系列二次规划子问题求解
小林up·2024-01-21 13:57

优化｜流形优化系列（一）

简介流形优化是非线性优化的一个分支，它主要关注在特定的几何结构下进行优化。在流形优化中，优化问题通常是在黎曼流形上进行的，而非欧几里得空间。
运筹OR帷幄·2024-01-08 04:02

SLAM中用到的GTSAM是什么，如何构建和使用GTSAM

目录几个关键原理：1.因子图：2.非线性优化：3.平滑和映射：4.概率建模：5.模块化和扩展性：举例说明如何构建和使用GTSAM：步骤1:安装GTSAM步骤2:包含头文件步骤3:创建因子图步骤4:添加因子步骤
稻壳特筑·2023-12-29 15:32

多维无约束非线性优化

问题描述对于一个极小化问题minf(X)min\quadf(X)minf(X),其中XXX是多维变量X=x1…xnX={x_{1}\dotsx_{n}}X=x1…xn牛顿法牛顿法原理牛顿法的思想是将函数进行二阶展开。对于一个一维函数来说函数在x0x_0x0附近的二阶泰勒展开可以近似为f(x)≈f(x0)+f′(x0)(x−x0)+12f′′(x0)(x−x0)2f(x)\approxf(x_0)+
Kilig*·2023-12-24 06:23

Ceres库与位姿图优化

Ceres库理论与实践位姿图优化SLAM中的优化问题小结前言SLAM中后端优化求解上ceres库位姿图优化有非常多的应用，这里记录一下自己的学习内容，主要参考B站的视频和CSDN的博客，推荐以下资料：【非线性优化器
独孤西·2023-12-01 11:54

Ceres使用

1.解决的问题主要解决非线性优化问题。Ceres是一个较为通用的库。
读书健身敲代码·2023-11-25 10:40

视觉SLAM十四讲学习笔记——第六讲 非线性优化（2）

这一节主要回顾一下Ceres、g20的使用。1.Ceres、G2o源码安装方法高博士的书中都有各个库的安装方法，但由于版本变化，个别安装方法可能并不适用。这里简单整理一下两个库的源码安装方法，其他的库之后有时间统一整理一下。（1）Ceres安装下载源码，下载地址：https://github.com/ceres-solver/ceres-solver安装依赖项：sudoapt-getinstall
晒月光12138·2023-11-24 11:44

2022-03-22

加入自动驾驶交流群Case1一面项目相关1、简历中的项目相关问题，项目是三维重建相关的，深度学习的深度估计2、具体细节上，网络结构、loss设计、数据、训练泛化效果3、非公共区域如何处理、精度如何保证基础：1、非线性优化
内推君·2023-11-22 17:42

视觉SLAM十四讲学习笔记——第九讲 后端优化（1）

（2）非线性优化
晒月光12138·2023-11-22 01:39

自学SLAM（8）《第四讲：相机模型与非线性优化》作业

前言小编研究生的研究方向是视觉SLAM，目前在自学，本篇文章为初学高翔老师课的第四次作业。文章目录前言1.图像去畸变2.双目视差的使用3.矩阵微分4.高斯牛顿法的曲线拟合实验1.图像去畸变现实⽣活中的图像总存在畸变。原则上来说，针孔透视相机应该将三维世界中的直线投影成直线，但是当我们使⽤⼴⾓和鱼眼镜头时，由于畸变的原因，直线在图像⾥看起来是扭曲的。本次作业，你将尝试如何对⼀张图像去畸变，得到畸变前
Chris·Bosh·2023-11-15 17:06

Matlab toolbox Manopt流形优化工具包介绍

www.manopt.org/downloads.html详细教程：https://www.manopt.org/tutorial.html工具箱作用：主页介绍：Manopt工具箱用于流形与矩阵优化；流形上的优化问题是解决非线性优化问题的一种有效方法
hi_linda·2023-11-08 03:06

自学SLAM（7）非线性优化实践：曲线拟合问题（使用ceres库和SLAM常用的g2o库）

前言本次文章针对的是第四个视屏中的实践问题肯定会有部分方法没有说到，比如高斯牛顿法，后面我会把此次视屏对应的作业写好，然后补充到此次博客！！文章目录前言1.曲线拟合题目：2.非线性最小二乘2.1黄金分割法(0.618法)2.2最速下降法3.ceres库实现曲线拟合题目3.1安装ceres3.2代码及运行4.g2o库实现曲线拟合题目4.1安装g2o4.2代码及运行1.曲线拟合题目：设有曲线满⾜以下⽅
Chris·Bosh·2023-11-05 04:33

vslam论文4：Dynam-SLAM: An Accurate, Robust Stereo Visual-Inertial SLAM Method in Dynamic Environments

我们的方法致力于将双目场景流与惯性测量单元(IMU)松耦合，用于动态特征检测，并将动态特征和静态特征与IMU测量紧耦合以进行非线性优化。首先，对测量
xsyaoxuexi·2023-11-04 19:10

【VSLAM系列】三：Vins-Mono论文笔记

VINs-Mono论文1.VINS-Mono的特点：1.未知初始状态的鲁棒性初始化过程2.带imu-camera外参校准和imu校准的紧耦合，基于非线性优化的单目VIO系统3.在线重定位和四个自由度的全局姿态图优化
塞拉摩·2023-11-04 19:06

【视觉SLAM十四讲】【逐行代码带你解析】【适合纯小白 ps:因为我就是】（持续更新中）

逐行代码带你解析】【适合纯小白ps:因为我就是】（持续更新中）前言ch2初识SLAM2.1.什么是SLAM2.2经典视觉SLAM框架2.2.1.传感器信息读取2.2.2.前端视觉里程计2.2.3.后端非线性优化
R_ichun·2023-10-28 12:59

LM(列文伯格-马夸尔特)方法的个人理解，以及实现问题

前言LM方法是适用于求解方程最小值的一种方法，在非线性优化的框架中，优化方法分为LineSearch和TrustRegion，也就是线搜索和信任域方法，它们是两种不同性质的方法。
慷仔·2023-10-27 03:15

计算机视觉与深度学习 | 非线性优化理论：图优化、高斯牛顿法和列文伯格-马夸尔特算法

=====================================================github：https://github.com/MichaelBeechanCSDN：https://blog.csdn.net/u011344545=====================================================计算机视觉与深度学习|SLAM国内
卡尔曼的BD SLAMer·2023-10-27 03:43

matlab 非线性方程数值解法,非线性方程组的几种数值解法+matlab源代码

摘要很多领域都有涉及到非线性方程组，例如天气预报，石油地质勘探，电力系统计算等，甚至商业领域也有非线性优化问题，这些问题要从本质上解决就是求出非线性方程组的解.但是目前已知的数值解法并不完善，选择不同的方法
weixin_39969028·2023-10-25 03:14

VINS-mono学习总结

Vins-mono是一个后端基于非线性优化的、单目与IMU紧耦合的融合定位算法。
小吕爱学习、·2023-10-23 19:08

《视觉 SLAM 十四讲》V2 第 9 讲 后端优化1 【扩展卡尔曼滤波器 EKF && BA+非线性优化(Ceres、g2o)】

文章目录第9讲后端19.1.2线性系统和KF9.1.4扩展卡尔曼滤波器EKF不足9.2BA与图优化9.2.1投影模型和BA代价函数9.2.2BA的求解9.2.3稀疏性和边缘化9.2.4鲁棒核函数9.3实践：CeresBA【Code】本讲CMakeLists.txt9.4实践：g2o求解BA【Code】习题第9讲后端1滤波器EKF前端视觉里程计：短时间内的轨迹和地图。后端优化：长时间内的最优轨迹和地
Gaogaogaoshu·2023-10-19 08:20

第六讲：非线性优化（上）

第六讲：非线性优化（上）文章目录第六讲：非线性优化（上）1概率论与统计学基础1.1概率与统计关系1.2概率密度函数1.3贝叶斯公式1.4矩1.5方差与协方差矩阵1.5.1方差1.5.2协方差矩阵1.5.3
兔子不吃草～·2023-10-19 07:36

手撕 视觉slam14讲 ch7 / pose_estimation_3d2d.cpp （2）

上一篇文章中:手撕ch7/pose_estimation_3d2d（1），我们调用了epnp的方法进行位姿估计，这里我们使用非线性优化的方法来求解位姿，使用g2o进行BA优化首先介绍g2o：可参考：g2o
全日制一起混·2023-10-18 02:18

4.迭代最近点ICP及非线性优化求解

使用非线性优化方法求解ICP文章目录使用非线性优化方法求解ICP前情提要ICP问题回顾对矩阵变量求导数ICP问题的非线性解法代码示例欢迎访问个人网络日志知行空间前情提要在迭代最近点算法ICP及SVD求解中介绍了
恒友成·2023-10-17 03:52

融合动态概率阈值和自适应变异的鲸鱼优化算法-附代码

改进鲸鱼优化算法2.1Fuch混沌反向学习策略初始种群2.2动态调整概率阈值2.3可变权重策略2.4自适应变异策略3.实验结果4.参考文献5.Matlab代码6.Python代码摘要：针对基本鲸鱼优化算法在非线性优化问题中存在的收敛精度低
智能算法研学社（Jack旭）·2023-10-08 07:19

《视觉 SLAM 十四讲》V2 第 6 讲 非线性优化 【高斯牛顿法、列文伯格-马夸尔特方法 、Ceres 库 和 g2o库 】

文章目录6.1.2最小二乘寻找下降增量Δxk\Delta\bm{x}_kΔxk的4种方法6.2.1一阶和二阶梯度法(最速下降法、牛顿法)6.2.2高斯牛顿法6.2.3列文伯格-马夸尔特方法【阻尼牛顿法】【信赖区域法】6.3实践6.3.1手写高斯牛顿法【Code】6.3.2谷歌的优化库Ceres【最小二乘问题求解库】【Code】6.3.3g2o(GeneralGraphicOptimization)
Gaogaogaoshu·2023-10-07 03:04

python求非线性优化问题_优化 | 利用SciPy求解非线性规划问题

作者：莫斑炜编者按：本文使用SciPy的optimize模块来求解非线性规划问题，结合实际例子，引入非线性规划问题的求解算法及相应函数的调用。本文提纲一维搜索／单变量优化问题无约束多元优化问题非线性最小二乘问题约束优化问题非线性规划问题的目标函数或约束条件是非线性的。本文使用SciPy的optimize模块来求解非线性规划问题。目标函数和约束条件是否连续光滑是非常重要的性质，这是因为如果光滑，则所
陈马登Morden·2023-10-06 13:45

在windows系统中使用Ceres非线性优化库：（一）安装Ceres库

（一）安装Ceres库1.用vcpkg安装Ceres库1.1.安装vcpkg1.2.安装Ceres1.3.配置Ceres2.用VirtualStudio安装Ceres库2.1.下载ceres-windows2.2.打开或升级解决方案2.3.编译项目libglog_static2.4.编译项目ceres_static和ceres2.5.编译例程2.6.深入理解编译链接过程3.用CMake安装Cere
机器人研究猿·2023-10-04 21:54

SLAM入门(4)：非线性函数优化方法

一、前言激光SLAM建图主要分为两个部分，前端的激光里程计和后端的非线性优化，激光里程计参考当前帧和地图参考帧的帧间匹配算法来完成位姿估计[1]，因此帧间匹配是SLAM建图非常重要的一环，常用的帧间匹配算法主要由两大类
Eonekne·2023-09-28 13:36

讲解：Python Optimization Methods in FinanceC/C++

Introduction需求分析：内点法的基本原理以及举例计算介绍1.1二次规划二次规划（QP）是一类特殊的非线性优化问题，它由一个二次目标函数f(x)组成，我们希望根据一些线性等式和不等式约束条件来最小化
rbqdgy0·2023-09-28 10:21

【重新定义matlab强大系列十四】基于问题求解有/无约束非线性优化

运行环境：Matlab撰写作者：左手の明天精选专栏：《python》推荐专栏：《算法研究》####防伪水印——左手の明天####大家好，我是左手の明天！好久不见今天开启新的系列——重新定义matlab强大系列最近更新：2023年09月23日，左手の明天的第291篇原创博客更新于专栏：matlab####防伪水印——左手の明天####约束优化定义约束最小化问题求向量x，在满足x取值约束的前提下，使得
左手の明天·2023-09-24 11:18

UWB定位的两种解法

如下图所示：本文将介绍两种利用标签与基站的距离信息求解标签位置的方法，分别是线性最小二乘和非线性优化。线性最小二乘对于线性最小二乘方
白鸟无言·2023-09-17 01:03

SLAM系列——机器人顶刊T-RO！用于关联、建图和高级任务的物体级SLAM框架

第二讲初识SLAM[2023.1]SLAM系列——第三讲三维空间刚体运动[2023.1]SLAM系列——第四讲李群李代数[2023.1]SLAM系列——第五讲相机与图像[2023.1]SLAM系列——第六讲非线性优化
喜乐boy·2023-09-11 15:46

数学建模：线性与非线性优化算法

文章首发于我的个人博客：欢迎大佬们来逛逛数学建模：线性与非线性优化算法优化算法是指在满足一定条件下,在众多方案中或者参数中最优方案,或者参数值,以使得某个或者多个功能指标达到最优,或使得系统的某些性能指标达到最大值或者最小值优化的两个关键点
HugeYLH·2023-09-04 21:31

非线性优化

非线性优化1.线性系统和非线性系统2.状态估计问题2.1最大后验与最大似然2.2最小二乘的引出2.3例子：批量状态估计3.非线性最小二乘3.1一阶和二阶梯度法3.2高斯牛顿法3.3列文伯格---马夸尔特方法
泠山·2023-09-04 17:58

视觉slam学习|基础篇02

系列文章目录SLAM基础篇01SLAM基础篇02目录系列文章目录计算机视觉基础相机模型像素坐标归一化坐标畸变双目相机模型计算机中图像的表示非线性优化基础slam问题建模非线性最小二乘一阶和二阶梯度法Gauss-Newton
David小伟同学·2023-09-04 17:27

机器人中的数值优化（五）——信赖域方法

不定期更新，上半部分介绍无约束优化，下半部分介绍带约束的优化，中间会穿插一些路径规划方面的应用实例  七、信赖域方法  1、信赖域方法简介  信赖域方法（TrustRegionMethods）是一种用于非线性优化的数值优化方法
慕羽★·2023-09-03 01:25

《视觉SLAM十四讲》读书笔记（四）

非线性优化6.1状态估计问题6.1.1批量状态估计与最大后验估计6.1.2最小二乘的引出6.1.3最小二乘问题解析解6.2非线性最小二乘6.2.1一阶和二阶梯度法（1）最速下降法（2）牛顿法（3）小结1
家家的快乐空间·2023-09-03 01:24

基于Open3D的点云处理16-特征点匹配

匹配确定同名点对：ICP以两片点云中欧式空间距离最小的点对为同名点非线性优化求解：采用SVD或者四元数
JoannaJuanCV·2023-09-03 00:19

matlab使用教程(22)—非线性优化函数的设置

1.设置优化选项可以使用由optimset函数创建的options结构体来指定优化参数。然后，可以将options作为输入传递给优化函数，例如，通过使用以下语法调用fminbndx=fminbnd(fun,x1,x2,options)或使用以下语法调用fminsearchx=fminsearch(fun,x0,options)例如，要显示算法在每次迭代中的输出，请将Display选项设置为'ite
配电网和matlab·2023-08-25 00:44

【视觉SLAM入门】5.2. 2D-3D PNP 3D-3D ICP BA非线性优化方法 数学方法SVD DLT

2DPNP1.1代数法1.1.1DLT(直接线性变换法)1.1.2.P3P1.2优化法BA(BundleAdjustment)法2.3D-3DICP2.1代数法2.1.1SVD方法2.2优化(BA)法2.2.2非线性优化方法前置事项
终问鼎·2023-08-20 20:29

最小二乘问题和非线性优化

最小二乘问题和非线性优化0.引言1.最小二乘问题2.迭代下降法3.最速下降法4.牛顿法5.阻尼法6.高斯牛顿(GN)法7.莱文贝格马夸特(LM)法8.鲁棒核函数0.引言转载自此处，修正了一点小错误。
古路·2023-08-11 23:50

Eigen在QT中的配置

Eigen支持包括固定大小、任意大小的所有矩阵操作，甚至是稀疏矩阵；支持所有标准的数值类型，并且可以扩展为自定义的数值类型；支持多种矩阵分解及其几何特征的求解；它不支持的模块生态系统提供了许多专门的功能，如非线性优化
视图猿人·2023-08-11 03:57

【C++】开源：ceres和g2o非线性优化库配置使用

°★这篇文章主要介绍ceres和g2o非线性优化库配置使用。无专精则不能成，无涉猎则不能通。——梁启超欢迎来到我的博客，一起学习，共同进步。
Frank学习路上·2023-08-09 07:18

SLAM中的非线性优化方法

SLAM中的非线性优化方法理论基础病态矩阵：Ax=b求解时，x+一个小的增量，结果有很大波动。
Jumping润·2023-08-08 22:56
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