使用MoveIt!控制Gazebo仿真环境中的UR 10机械臂

参考资料：https://www.youtube.com/watch?v=j6bBxfD_bYs

1. 下载ROS-Industrial universal robot meta-package

cd ~/catkin_ws/src
git clone https://github.com/ros-industrial/universal_robot.git
cd ~/catkin_ws
catkin_make

2. 启动Gazebo

cd ~/catkin_ws/src/universal_robot/ur_gazebo/launch
roslaunch ur10.launch

此时Gazebo将启动，并且能够看到ur10机械臂

3. 配置MoveIt!

roslaunch moveit_setup_assistant setup_assistant.launch

第一个标签下面需要选择机械臂的urdf文件，注意/catkin_ws/src/universal_robot/ur_description/urdf/文件夹中只有xacro文件，因此先使用xacro命令将ur10.urdf.xacro转换为静态urdf文件。

cd ~/catkin_ws/src/universal_robot/ur_description/urdf/
rosrun xacro xacro.py ur10.urdf.xacro > ur10.urdf

然后逐步完成配置，具体可参考上面的Youtube视频或者ROS by Example的11.10节，最后一步选择存放生成的package的位置，这里将其命名为demo_moveit_config。

4. 连接到Gazebo

在demo_moveit_config/config/文件夹中创建两个文件，controllers.yaml和joint_names.yaml。
controllers.yaml的内容如下：

controller_list:
  - name: arm_controller
    action_ns: "follow_joint_trajectory"
    type: FollowJointTrajectory
    joints: [shoulder_pan_joint, shoulder_lift_joint, elbow_joint, wrist_1_joint, wrist_2_joint, wrist_3_joint]

其中，arm_controller是action server，可以通过rostopic list看到，joints的名字是在urdf文件里定义的，可以在ur10.urdf里找到。
joint_names.yaml内容如下：

controller_joint_names: [shoulder_pan_joint, shoulder_lift_joint, elbow_joint, wrist_1_joint, wrist_2_joint, wrist_3_joint]

然后在launch文件夹中找到ur10_moveit_controller_manager.launch.xml，是个空文件，将其改为：

    file="$(find demo_moveit_config)/config/controllers.yaml"/>
    <param name="use_controller_manager" value="false"/>
    <param name="trajectory_execution/execution_duration_monitoring" value="false"/>
    <param name="moveit_controller_manager" value="moveit_simple_controller_manager/MoveItSimpleControllerManager"/>

在launch文件夹下新建文件，demo_planning_execution.launch，其内容如下：

<launch>
    <rosparam command="load" file="$(find demo_moveit_config)/config/joint_names.yaml"/>

    <include file="$(find demo_moveit_config)/launch/planning_context.launch" >
        <arg name="load_robot_description" value="true" />
    include>

    <node name="joint_state_publisher" pkg="joint_state_publisher" type="joint_state_publisher">
        <param name="/use_gui" value="false"/>
        <rosparam param="/source_list">[/joint_states]rosparam>
    node>

    <include file="$(find demo_moveit_config)/launch/move_group.launch" >
        <arg name="publish_monitored_planning_scene" value="true" />
    include>

    <include file="$(find demo_moveit_config)/launch/moveit_rviz.launch" >
        <arg name="config" value="true" />
    include>

launch>

5. 使用MoveIt!控制仿真的机械臂

roslaunch demo_moveit_config demo_planning_execution.launch

会看到rviz界面出现，现在就可以在planning标签测试一下了。