ROS -Kinetic

1.安装rbx1

cd ~/catkin_ws/src
git clone https://github.com/pirobot/rbx1.git 
cd ..
catkin_make
rospack profile

2.安装Arbotix模拟器

cd ~/catkin_ws/src
git clone  https://github.com/vanadiumlabs/arbotix_ros.git



cd ..
catkin_make

3.测试模拟器

a.在一个新的终端输入roscore
b.在一个新的终端输入roslaunch rbx1_bringup fake_turtlebot.launch启动机器人
c.调出RViz查看模拟的机器人rosrun rviz rviz -drospack find rbx1_nav/sim.rviz
d.让机器人顺时针转圈rostopic pub -r 10 /cmd_vel geometry_msgs/Twist '{linear: {x: 0.1,y: 0,z: 0},angular: {x: 0,y: 0,z: 0}}'(这里需要注意的是变量名和值之间必须要有一个空格)
e.ctrl+c终止终端,发送空的消息rostopic pub -r 10 /cmd_vel geometry_msgs/Twist '{}'

至此已经成功安装了模拟器