NAO Robot Learning_5 qi framework - python

一、qi framework：是一个新的编程框架，类似于naoqi framework，目的是希望提供一种更有效简洁的编程方式来供开发者调用API

二、在python中使用qi 框架进行编程：

1.创建一个session：类似于一个broker

import qi

session = qi.Session()
session.connect("tcp://" + ip + ":" + str(port)) # 通过字符串连接到机器人

 

2.调用一个服务service：类似于为模块提供一个代理

tts = session.service("ALTextToSpeech")
tts.say("hello world")

在正常的方法调用中（tts.say()），都默认是阻塞调用，只有当上一条语句执行完才会执行下一条语句

3.非阻塞调用方法：通过_async=True设置来允许多线程调用

tts = session.service("ALTextToSpeech")
motion = session.service("ALMotion")

sayOp = tts.say("This is a very very very very long sentence.", _async=True)
moveOp = motion.moveTo(1, 0, 0, _async=True)

# Wait for both operations to terminate.
sayOp.wait()
moveOp.wait()

 

 

注：本文档根据官方文档整理而成