机器人ros通信

   调试几天，ros之间的通信。虽然还有点bug，但总之网络配置成功， 并且能够正


 常通信，现在记录一下这个过程。


 一，网络通信调试
  1）利用ifconfig命令查看主机master（turtlebot的上网本）和客户端即工作机的 ip。
  2）利用hostname命令查看，上网本和工作机用户名字。
  3）打开host文件，有两种方式：
    （1）gksu gedit /etc/hosts
     (2)vim打开，先获取修改权限 sudo chmod a+w /etc/hosts
        vim /etc/hosts;（esc切换到命令模式，输入:wq！）
   4)将ip配置到hosts文件中，第二行、第三行加入ip 和hostname，格式如下
     ip   hostname，注中间是采用的tap键而不是空格键。
   5）两台电脑时钟同步，sudo apt-get install chrony
   6）查看两台电脑ssh服务器的安装
     sudo apt-get install  openssh-server
     检测是否启动:
      ps -e|grep ssh
   7）测试网络通信，
     1）两台电脑ping自己的ip
     2）互相ping IP，
    如果没有问题，则说明两台电脑网络层是通的,在同一个局域网中
二，ros系统配置
   1）（上网本）输入gedit ~/.bashrc
   2）在文本中输入
     export ROS_HOSTNAME=TURTLEBOT_OF_IP(上网本的ip)
     export ROS_MASTER=http：//TURTLEBOT_OF_IP：11311(工作本的ip)
   3）终端运行
      ~/.bashrc
   4）（工作本）同样输入gedit ~/.bashrc
   5)  在最后添加如下代码
      export ROS_HOSTNAME=WORK_IP
      export ROS_MASTER=http://TURTLRBOT_OF_IP:11311
 
   6）终端运行
      ~/.bashrc
（注：如果想单独运行，不需要远程通信，可以把ecport去掉即可）
三，测试
 1）测试主机（上网本）
    在上网本运行节点管理器roscore，工作本上运行rostopic list

 如果工作正常则会出现两行节点信息（不再写出）。说明两台电脑ros之间可以通信。

2）测试从工作本到上网本
   上网本运行
    roscore
    roslaunch turtlebot_bringup minimal.launch
  工作本上运行：
    roslaunch turtlebot_teleop keyboard_teleop.launch
  注：实现的功能是：工作本遥操作上网本，远程控制机器人运动。
3）测上网本到工作本
   工作本运行：
    rostopic pub -r10 /hello std_msgs/String "hello"
   上网本运行：
    rostopic echo /hello
   消息“hello”开始打印每秒10次。
总结：经过两天的测试，开始用了小乌龟那个测试，想实现小乌龟的远程操控：
上网本运行：
 roscore 
 rosrun turtlesim turtlesim_node
工作本上运行：
rosrun turtlesim turtle_teleop_key
一直没有调通，反复查看网络配置，客户端和服务器端都没有问题。按照创客制造的博客测试，都能通过。说明网络通信没有问题，已经完成。（小乌龟的例子调试不通，我感觉像是我工作

本simulator的问题，欢迎大家交流）。