Apollo ADS 仿真平台-Dreamland & 数据采集可视化-DreamView

仿真平台-Dreamland

https://azure.apollo.auto/introduction?locale=zh-cn

http://apollo.auto/platform/simulation_cn.html

https://github.com/ApolloAuto/apollo/blob/master/docs/specs/Dreamland_introduction.md

---

运行方式：

云端运行你的Git Apollo code, 验证代码释放OK, 测试场景， 网页版

---

场景类型：

1. Worldsim 逻辑创建 : Worldsim is synthetic data created manually with specific and well-defined obstacle behavior and traffic light status. They are simple yet effective for testing the autonomous car in a well-defined environment. They do however lack the complexity found in real-world traffic conditions.

2. Logsim 真实世界的log数据 : Logsim is extracted from real world data using our sensors. They are more realistic but also less deterministic. The obstacles perceived may be fuzzy and the traffic conditions are more complicated. 

场景边界权限开通：发邮件给BD

---

数据采集可视化工具-DreamView

https://github.com/ApolloAuto/apollo/blob/master/docs/specs/dreamview_usage_table.md

https://github.com/ApolloAuto/apollo/blob/master/docs/specs/dreamview_usage_table_cn.md （不全！！！）

运行方式：基于Web

---

功能：

1. 可视化显示当前自动驾驶车辆模块的输出信息，例如规划路径、车辆定位、车架信息等。
2. 为使用者提供人机交互接口以监测车辆硬件状态，对模块进行开关操作，启动自动驾驶车辆等。
3. 提供调试工具，例如PnC监视器可以高效的跟踪模块输出的问题

---

可视化图标举例：

Planning决策，决策栅栏区

决策栅栏区显示了Planning模块对车辆障碍物做出的决策。每种类型的决策会表示为不同的颜色和图标，如下图所示：

Visual Element	Depiction Explanation
	停止 表示物体主要的停止原因
	停止 表示物体的停止原因n
	跟车 物体
	让行 物体决策—点状的线条连接了各个物体
	超车 物体决策—点状的线条连接了各个物体

线路变更是一个特殊的决策，因此不显示决策栅栏区，而是将路线变更的图标显示在车辆上。

Visual Element	Depiction Explanation
	变更到左车道
	变更到右车道

在优先通行的规则下，当在交叉路口的停车标志处做出让行决策时，被让行的物体在头顶会显示让行图标

Visual Element	Depiction Explanation
	停止标志处的让行物体

停止原因

如果显示了停止决策栅栏区，则停止原因展示在停止图标的右侧。可能的停止原因和对应的图标为：

Visual Element	Depiction Explanation
	前方道路侧边区域
	前方人行道
	到达目的地
	紧急停车
	自动驾驶模式未准备好
	障碍物阻塞道路
	前方行人穿越
	黄/红信号灯
	前方有车辆
	前方停止标志
	前方让行标志

 

Pull over （靠边停车）