Moveit机械臂规划小技巧，报错（error），警告（warn），问题总结

1.调出末端Marker ： MotionPlanning：Planing Request：对勾选择Query Start State 。

显示末端轨迹线：添加RobotModel：勾选末端关节下的：Show Trail

2.使用命令启动assistant，

roslaunch moveit_setup_assistant setup_assistant.launch

报错：fail to roslaunch .

检查 ,echo $ROS_PACKAGE_PATH  ---> /root/catkin_ws/src:/opt/ros/indigo/share:/opt/ros/indigo/stacks
)

2, if I do:

 source /opt/ros/indigo/setup.bash

(at that time ,echo $ROS_PACKAGE_PATH  ---> /opt/ros/indigo/share:/opt/ros/indigo/stacks)

https://answers.ros.org/question/247531/moveit_setup_assistant-cannot-launch-node-of-type-in-indigo/

 

3.调整interactive marker大小，规划组名称

https://blog.csdn.net/wxflamy/article/details/79160781

 

4.利用moveit_setup_assistant进行配置后的文件介绍

https://blog.csdn.net/dingjianfeng2014/article/details/71085705

5.解析roscpp和roscpp区别

pack.xml和CMakeList.txt

http://docs.ros.org/jade/api/catkin/html/howto/format2/catkin_library_dependencies.html

 

 

 

6.OMPL（open motion planning library）：开源运动规划库，是一个运动规划的C++库，其中包含了很多运动规划领域的前沿算法。虽然OMPL里面提到了最优规划，但总体来说OMPL还是一个采样规划算法库。而采样规划算法中，最出名的莫过于RRT（rapidly-exploring random trees）和PRM（probabilistic roadmap）。 OMPL能做什么？ 简单说，就是提供一个运动轨迹。给定一个机器人结构(假设有N个关节)，给定一个目标(比如终端移到xyz)，给定一个环境，那么OMPL会提供给你一个轨迹，包含M个数组，每一个数组长度是N，也就是一个完整的关节位置。沿着这个轨迹依次移动关节，就可以最终把终端移到xyz，当然，这个轨迹应当不与环境中的任何障碍发生碰撞。为什么用OMPL？ 运动规划的软件库和算法有很多，而OMPL由于其模块化的设计和稳定的更新，成为最流行的规划软件库之一。很多新算法都在OMPL开发。很多其他软件（包括ROS/MoveIt）都使用OMPL做运动规划。
 

 

再Moveit中安装自己的算法库教程：

https://www.zhihu.com/question/293386019

moveit有价值参考

https://www.cnblogs.com/shawn0102/p/8922128.html

https://blog.csdn.net/weixin_39579805/article/details/80256027

ros_control

https://blog.csdn.net/yaked/article/list/3?t=1

https://blog.csdn.net/sunbibei/article/details/53665876

https://blog.csdn.net/yaked/article/details/51412781

 

 

11110四元数学习

http://www.twinklingstar.cn/2013/534/intro-to-quaternion/

https://blog.csdn.net/lql0716/article/details/72597719

http://www.cnblogs.com/yiyezhai/p/3176725.html

https://blog.csdn.net/lql0716/article/details/72597719