Gazebo之ros_control

http://gazebosim.org/tutorials/?tut=ros_control

1.向URDF添加插件

对于gazebo_ros_control插件来说，transmission中重要的信息tag如下：

- name必须于URDF中其它地方的joint对应
- transmission类型，目前仅仅实现了"transmission_interface/SimpleTransmission"，当然你可以自己根据需求添加
- 放置在 和 tags之内,用来告知gazebo_ros_control插件哪些硬件接口要加载进来(position, velocity or effort interfaces)，目前仅effort接口被实现， 根据需要可自行添加其它接口
2.gazebo_ros_control plugin

除了传输标记之外，还需要在URDF中添加Gazebo插件，该插件实际解析传输标记并加载适当的硬件接口和控制器管理器。默认情况下，gazebo_ros_control插件非常简单，不过它也可以通过一个额外的插件体系结构进行扩展，允许高级用户在ros_control和Gazebo之间创建自己的自定义机器人硬件接口。
默认的插件XML应该添加到您的URDF:

  
    /MYROBOT
  

1）gazebo_ros_control tag有下面几个可选属性：

: 插件实例的ROS命名空间， 在URDF/SDF文件缺省是机器人名字
: controller更新周期update (in seconds), 缺省是Gazebo的period
: 参数服务器robot_description (URDF)的位置，缺省是'/robot_description'
: robot sim interface插件名字  (详细见下面), 缺省是 'DefaultRobotHWSim'

2）缺省的gazebo_ros_control的行为：

    在缺省情况下，没有 tag, gazebo_ros_control会尝试获取它需要的所有接口以实现与基于ros_control的controller通信。

    在缺省情况下，它的行为提供如下ros_control接口:

hardware_interface::JointStateInterface
hardware_interface::EffortJointInterface
hardware_interface::VelocityJointInterface - not fully implemented

3）高级gazebo_ros_control的行为（自定义gazebo_ros_control插件）：

    gazebo_ros_control插件也提供了基于pluginlib的接口，这样方便Gazebo和ros_control之间的自定义硬件接口，以仿真更加复杂的机构（如非线性弹簧，连杆等等）。

    自定义的新插件必须继承gazebo_ros_control::RobotHWSim， 它是仿真的hardware_interface::RobotHW。 RobotHWSim提供的API可以实现对Gazebo模拟器中joint的读和写。

各个RobotHWSim子类在URDF模型中指定，并在加载机器人模型时加载。例如，下面的XML将加载默认插件(与不使用标记 tag情况相同):

  
    /MYROBOT
    gazebo_ros_control/DefaultRobotHWSim
  

uarm_gazebo_control.launch

 

第一行“rosparam”通过加载YAML配置文件(在下一节中讨论)将控制器设置加载到参数服务器

该脚本对ros_control控制器管理器进行服务调用。服务调用告诉控制器管理器您想要哪个控制器。它还加载第三个控制器，该控制器使用hardware_interface发布所有关节的关节状态，并在/joint_states上发布主题，

最后一行启动robot_state_publisher节点，该节点只侦听来自join_state_controller的/joint_states消息，然后将转换发布到/tf。这允许您在Rviz中查看模拟机器人，并执行其他任务。