Autolabor Simulator激光雷达导航与避障（模拟平台）

一、Autolabor Simulator简介

Autolabor Simulator
Autolabor Simulation是⼀款基于ROS（Robot Operating System）Kinetic 的轻量级开源机器⼈模拟器。
Author:
Colin / [email protected]
Jackey / [email protected]
Wesite:
www.autolabor.cn/autolaborSimulator/overview
目的
科技的进步是因为人人类的懒惰,写这款模拟器器的初衷是为了了调试方方便便,单纯为了节省开发、部署和测试的过程中来回折腾的时间成本。
但这款模拟器器的功能包括但不不仅限于调试,它还是机器器人人仿真平台,它能够模拟真实的机器器人人、地图、障碍物、激光雷达等。
现在把这款模拟器器开源,是为了了让没有移动机器器人人平台的人人能够使用用该平台来学习ROS、开发机器器人人、实现自己的算法,做一一些有趣的事情。
特性

• 模拟机器⼈⾥程计
• 模拟激光雷达
• 模拟移动障碍物，形状可⾃定义
• ⽀持⼆次开发，提供可控制障碍物运动接⼝
• 可简单⽅便的构建⾃定义地图
• 轻量级、消耗⼩，对CPU性能要求低

功能

• 机器器人控制
• 测试算法,包括但不不仅限于:
  • 全局规划局部规划
  • 自自动避障算法
  • 定位
  • 基于单线激光雷雷达的建图和障碍物运动状态监测

场景

• ⽀持模拟ROS SLAM建图（Gmapping、Cartographer 2D、hector_slam ）
• ⽀持模拟ROS 导航框架（navigation）
• 为深度强化学习提供模拟数据
• …

应⽤

• 想学、正在学ROS
• 没实体机器⼈，想进⾏机器⼈开发
• 没实体机器⼈，有算法，检测算法的可靠性

二、演示及源码下载

B站的演示视频

https://www.bilibili.com/video/av15949185?from=search&seid=3609217868527380773

网盘下载源码

链接: https://pan.baidu.com/s/1oc4zCGDWUHhtean5IqjrKw 密码: t5yc

作者：大头军军
来源：CSDN
原文：https://blog.csdn.net/wuha3804/article/details/80818691
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三、编译运行

1、新建工作目录为/AutolaborSimulator/src

mkdir -p ~/AutolaborSimulator/src

2、解压、将AutolaborSimulator/SRC目录里的内容拷至虚拟机该目录下
3、编译

catkin_make

4、刷新环境

source ~/AutolaborSimulator/devel/setup.bash
echo "source ~/AutolaborSimulator/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc

5、运行launch文件

roslaunch simulation_launch move_base_simulation.launch

即可看到Rviz模拟画面了。

附：可以在RoboWare Studio下查看编辑文件：

四、模拟小车前进和避障

根据 B站的演示视频

1、导航

先2D Pose Estimate：设置小车初始位置；2D Nav Goal:设置终点位置

2、添加障碍物

Add在By topic的/obstacle下添加一个interactiveMarkers障碍物，拖到指定位置，右键apply更新地图；

重新设置重点位置导航，小车轨迹变化：

3、随机投放障碍物