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仅使用(n线)激光雷达跑gmapping，laser_scan_matcher构建简单的栅格地图

一般来说gmapping必须要有里程计信息才能使用：
laser_scan_matcher包是通过激光雷达去匹配环境然后模拟出机器人的odom

wiki
github下载链接
下载到catkin_ws/src下，catkin_make编译即可

在demo_gmapping.launch中有一句读取数据集（需要用自己的数据集，要改）

运行：

roslaunch laser_scan_matcher demo_gmapping.launch

效果图：（自己的数据集）仅使用(n线)激光雷达跑gmapping，laser_scan_matcher构建简单的栅格地图_第1张图片
简单建图，不是很准,，看不下去了
问题出在/laser的频率要改（将４０　改成　２００）

仅使用(n线)激光雷达跑gmapping，laser_scan_matcher构建简单的栅格地图_第2张图片
这效果就杠杠的

也可以将它改为一个发布虚拟/odom的工具
改一下





  #### publish an example base_link -> laser transform ###########

  

  #### start the laser scan_matcher ##############################

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