激光SLAM导航中的一种全局纠错机制

在与厂家聊到机器人安全问题的时候想到了一种使用AGV导航领域的反光板来对激光SLAM的位置丢失来进行纠错机制，先记录下来原理。

目前我们在定位中遇到的问题主要是：
1. 激光SLAM在导航中由于静态环境变化或者动态环境变化（例如过多的行人），导致机器人无法识别环境从而错误的识别了自己的位置。
2.由于外部原因导致机器人的位置或者朝向发生额外的移动（例如机器人绑架，空转打滑等）导致机器人无法正确的识别自己的位置。

针对上述情况，我们是否可以利用反光板定位的原理在局部地区（尤其是容易发生位置丢失的地区）铺设少量反光板来帮助机器人重新找回位置呢？我认为可以使用如下的具体步骤来尝试：

1.在适当位置铺设好反光板后（至少3块），预设每块反光板的世界坐标值；
2.预设激光反射的强度阈值，根据激光反光板反射回来的激光强度判定激光是照射在反光板上还是普通物体上；
3.确定当前时刻发现的反光板数量和与机器人的相对坐标。这里可以根据激光的角度和连续性确定是否为同一块反光板；
4.当我们获得3个及以上反光板的相对坐标后根据三角测距原理（类似于GPS定位）以及预设的反光板世界坐标计算出机器人的世界坐标及朝向。

这样当我们丢失位置后或者在动态的运动中，只要将机器人推导能看到反光板的区域或经过反光板区域即可对机器人的位置做出校正，从而减少迷路带来的影响。