vs2013+g2o配置

注:
编译工具选择vs2013(vc12),vs2010对于某些编译会出问题,vs2017目前没有太多的QT支持插件,vs2015对于老版本的Eigen不兼容

参考文档:
【文档一】 http://m.blog.csdn.net/xiamentingtao/article/details/50100549(suitesparse-metics安装)
【文档二】 http://blog.csdn.net/aptx704610875/article/details/51245143
【文档三】 http://blog.csdn.net/ye_shen_wei_mian/article/details/51864239

一、Eigen下载
http://sourceforge.net/projects/pointclouds/files/dependencies/Eigen-3.0.5.exe/download
该版本下载的是Eigen3.0.5,使用该版本的原因是为了跟后续的PCL保持一致。下载之后是exe文件,双击安装即可。

二、suitesparse-metis库安装
下载地址:
https://github.com/jlblancoc/suitesparse-metis-for-windows/tree/v1.3.0

参考【文档一】中操作,修改下载目录中/metis/CMakeLists.txt,在 行project(METIS)后面加上命令cmake_policy(SET SMP0022 NEW),即
vs2013+g2o配置_第1张图片

然后启动cmake正常按照操作编译即可

用vs2013点击生成的sln文件,然后只需要在Debug中对ALL_BUILD进行生成,其他的跟文档一操作相同。

三、QT安装(参照文档二)
下载地址: http://download.qt.io/archive/qt/5.5/5.5.1/
下载文件的名称为   qt-opensource-windows-x86-msvc2013-5.5.1.exe
正常双击安装即可,参考【文档二】

四、安装VS2013的QT插件
插件下载地址: http://download.qt.io/archive/vsaddin/
下载的文件名称为:  qt-vs-tools-msvc2013-2.1.1.vsix
正常安装即可,参考【文档二】,记得安装的时候关闭vs2013

安装完成之后,打开vs2013,发现OT5,配置OT,操作参考【文档二】

四、libQGLViewer_2.6.3安装
下载地址: http://libqglviewer.com/src/(注意,一定要下载这个版本,官网新版本跟g2o不兼容,把updateGL()方法更换了成了update())
编译的步骤按照【文档二】

五、g2o编译
g2o的编译过程,【文档三】描述的很详细,主要是CHOLMOD、Eigen、QT、libQGLViewer的配置

编译完成之后,用vs2013对sln文件执行生成,Debug和Release情况下都需要

六、g2o环境配置
导入config.h
vs2013+g2o配置_第2张图片
按照【文档三】的指引,配置好vs下的g2o,但是需要注意在配置链接器->附加依赖项的时候,删除g2o_solver_eigen_d.lib,编译完成的库中没有这个文件

右键vs工程,属性,c/c++,预处理器中添加_WINDOWS

添加windows环境变量,参照【文档二】,添加完成之后,重启电脑

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