Arduino在ROS中的应用

用途

Arduino主要应用于控制电机驱动和各类传感器（比如超声波、IMU等），然后和ROS的上机位通讯，交换数据。

安装与使用

• 安装rosserial软件包

sudo apt-get install ros-indigo-rosserial-arduino
sudo apt-get install ros-indigo-rosserial

• 安装ros_lib库,其中是arduino的开发环境

  cd /libraries
  rm -rf ros_lib
  rosrun rosserial_arduino make_libraries.py .

重启arduino IDE，可以看到ros_lib的例子。官网上有rosserial_arduino教材，可以结合例子学习。

• 在ROS上位机
  在ROS上位机运行下面命令，就可以与Arduino通讯。

roscore
rosrun rosserial_python serial_node.py _port:=/dev/ttyACM0 _baud:=115200

自定义msg和srv

ros_lib库默认自带的消息类型有限，根据应用的需要，有时我们需要自定义消息。步骤如下：

第一步 创建

在~/catkin_ws/src目录下创建一个新包testMsgSrv，当然，在任意一个原有包基础上做也是可以的。

创建msg和srv

msg/TestMsg.msg 内容如下：

int32 left
int32 right

srv/testSrv.srv内容如下：

string name
---
int32[]   ints

在package.xml中添加如下内容

<build_depend>message_generationbuild_depend>
<run_depend>message_runtimerun_depend>

在CMakeLists.txt中内容如下：

cmake_minimum_required(VERSION 2.8.3)
project(rosserial_msgs)

find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS message_generation)

add_message_files(FILES
                  TestMsg.msg
                 )

add_service_files(FILES
                  testSrv.srv
                 )

generate_messages()
catkin_package(CATKIN_DEPENDS message_runtime)

注意find_package中要有message_generation，catkin_package中要有message_runtime。

第二步 编译

然后需要编译该包。

cd ~/catkin_ws
catkin_make --pkg testMsgSrv

编译完成后，我们就可以在arduino的libraries下安装ros_lib。

cd /libraries
rm -rf ros_lib
rosrun rosserial_arduino make_libraries.py .

然后在/libraries/ros_lib/testMsgSrv目录下，可以找到TestMsg.h和TestSrv.h,说明编译成功。

第三步 应用

接下来我们就可以新建arduino文件，在文件中通过引入头文件，就可以使用该消息了。

#include "testMsgSrv/TestMsg.h"