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长脖鹿Johnny
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数据库设计模式java
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VIO第3讲:基于优化的IMU与视觉信息融合之视觉残差函数构建文章目录VIO第3讲:基于优化的IMU与视觉信息融合之视觉残差函数构建3视觉重投影残差的Jacobian3.1视觉重投影残差①估计值(预测值)推导引出因子图-优化变量简化形式②观测值3.2重投影残差雅可比J①残差对归一化坐标点fcj{\mathbf{f}_{c_j}}fcj导数②归一化坐标点fcj{\mathbf{f}_{c_j}}fc
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微小冷
#sympypython开发语言sympy伯努利数排列组合符号计算
文章目录伯努利数和多项式sympy实现伯努利数是一种在数学、物理和工程中广泛应用的特殊数列,以瑞士数学家雅各布·伯努利(JacobBernoulli)的名字命名,并在许多领域中发挥重要作用。在数学中,它们与斐波那契数列、卡塔兰数、贝尔数等数列有密切联系,可以用于解决循环问题、组合问题和递推关系等数学问题。伯努利数和多项式伯努利(Bernoulli)数是一组在数论和复分析中出现的数,与伯努利多项式有
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多少时间管理工具就够够够够够够够用了呢?【教练背景】Jacob是年轻工程师,在大企业做前端编程和测试。他杠杆Onenote,滴答清单,幕布、omnimfocus等工具做了详细的记录和跟进,但是还是感觉会遗漏,必须要每天看一遍,在焦虑和恐惧中工作。希望通过我能简化目前的电子工具。当我们逐步探索的时候,发现真正的挑战不在于时间管理工具,而是在于Jacob对自己”焦虑“和”恐惧“的管理。于是我们进入到真
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文|小李非刀估计很多人都会有这样的感受:总觉得自己很累,而且,哪怕是刚刚睡醒,也没感觉到放松,仍然有疲惫和身体紧绷的感觉。为什么会有这种持续疲劳、总是紧绷的感觉,又该怎么来改善这种情况?美国医生和生理学家雅各布森(EdmundJacobson)的理论,并且给出了一些相应的方法。雅各布森在自己的书《你必须放松》中提出:人之所以会出现紧绷状态,是因为能量消耗过高。如果对能量不加节制过度使用,就像过度花
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很少女的花香,清新又淡雅。香香的又不会有攻击性。适合学生党或者刚工作的小女孩。虽然我一把年纪了,但有时候也还蛮喜欢的。但这个味道闻久了会有一点廉价的感觉,总觉得很好闻但却有不那么高级。应该不会再回购了,毕竟好闻的香水那么多。我没必要死守着一个
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奥杰尼Algenist紧颜提升精华这款精华是王菲必用精华之一,网上号称王菲就靠这一口仙气吊着产品成分里面有一个很重要的-视黄醇(帮助清洁老废角质)使用效果是帮助皮肤增加光泽度,让肌肤更光滑,减少细纹以及提升,增加弹性我已经用了一个星期了,必须回购!但是有视黄醇成分的护肤品孕妇不可以用哦!!!图片发自App尊积帕Junejacobs矿物质睡眠面膜这是一个水疗品牌,明星产品是喷雾和柑橘保湿面膜。但是我
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在本章中,您将:了解标准化流动模型如何利用变量方程的变化了解Jacobian如何在我们计算显式密度函数的能力中发挥重要作用了解我们如何使用耦合层来限制雅可比行列式的形式。查看神经网络如何设计为可逆的构建RealNVP模型-规范化流程生成2D点的特定示例使用RealNVP模型生成新的点,这些点似乎是从数据分布中提取的了解RealNVP模型的两个关键扩展——GLOW和FFJORD本节前面的章节介绍了生
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1雅各布斯塔尔序列雅各布斯塔尔序列是一个与斐波那契序列类似的加法序列,由递归关系Jn=Jn-1+2Jn-2定义,初始项J0=0,J1=1。序列中的一个数字称为雅可布沙尔数。它们是卢卡斯序列Un(P,Q)的一种特殊类型,其中P=1,Q=-2。第一个雅各布斯塔尔数字是:0,1,1,3,5,11,21,43,85,171,341,683,1365,2731,5461,10923,21845,43691,
- jacob.jar语音包的使用历程
码农终结者
故障与异常系列jacob使用jacob使用异常
近期需要使用语音包,导入项目后报错,下面的留给以后的自己看,也希望能提供一点帮助1、将jacob.jar文件放到项目的所有lib文件夹下(为防止漏了)2、将要用的dll文件(本项目使用的是x86位),放到目前使用的jre的Bin目录下。或者C:\Windows\System32注意:项目要使用的文件的路径中不能带空格。下载:链接:https://pan.baidu.com/s/1kbPDrzAUu
- 90 岁程序员:他的压缩算法改变了世界!牛啊牛啊! 爱编程的设计师
IT届老实人
近日,国际电气与电子工程学会(InstituteofElectricalandElectronicsEngineers,简称IEEE)宣布,授予IEEE终身FellowJacobZiv2021年度IEEE荣誉勋章。这位如今已90岁的前辈,是一位以色列科学家,他开发了通用无损压缩算法Lempel-Ziv,为后来的GIF、PNG和ZIP文件的开发奠定了坚实的基础。无损压缩算法发展史20世纪70年代,随
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视觉SLAM十四讲|【四】误差Jacobian推导预积分误差递推公式ω=12((ωbk+nkg−bkg)+(wbk+1+nk+1g−bk+1g))\omega=\frac{1}{2}((\omega_b^k+n_k^g-b_k^g)+(w_b^{k+1}+n_{k+1}^g-b_{k+1}^g))ω=21((ωbk+nkg−bkg)+(wbk+1+nk+1g−bk+1g))其中,wbkw_b^kw
- java导出word的5种方式
少年眼蓝不及海
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男神结婚啦,小马哥MarcJacobs和男票修成正果,携手迈入婚姻的殿堂。小马哥在时尚圈是出了的名人缘好,这次婚礼半个时尚圈都倾巢而出。米米仙子、KateMoss、AnnaWintour,还有久违的Celine创意总监PhoebePhilo都亮相了。两人非常大方地向镜头撒出了狗粮,婚礼也处处都是甜蜜的小巧思。定制西服是来自伦敦萨维尔街的Huntsman,《王牌特工》里科林·费斯的御用品牌。狮头袖扣
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雅可比矩阵的第Ji列:对于任何一个移动关节,Ji可以这样计算:而对于任何一个旋转关节,Ji这样计算:网上很多地方写的没有注意移动关节和旋转关节的区分,导致出现一些莫名其妙的问题。附matlab代码:function[J]=Jacobian2(Q)fori=1:6T0(:,:,i)=eye(4);T6(:,:,i)=eye(4);endZ6=zeros(3,6);P6=zeros(3,6);T=ze
- 机械臂雅可比矩阵的矢量积理解和matlab实现
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雅可比矩阵的第Ji列:关于一些基本概念可以参考博客,部分细节如下:每个移动关节,Ji可以这样计算:每个旋转关节,Ji这样计算:有时候要求按照末端执行器坐标系{n}来执行一些位移旋转之类的操作,在末端执行器坐标系下的雅可比矩阵可以这样计算:SDH代码程序参考博客,如下:function[J]=Jacob_cross_SDH(q)%JACOB_CROSS_SDH函数摘要%输入q0为逼近角,单位为弧度,
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系列文章目录前言本例演示了如何使用SymbolicMathToolbox™(符号数学工具箱)推导四旋翼飞行器的连续时间非线性模型。具体来说,本例讨论了getQuadrotorDynamicsAndJacobian脚本,该脚本可生成四旋翼状态函数及其雅各布函数。这些函数将在使用非线性模型预测控制(模型预测控制工具箱)控制四旋翼飞行器的示例中使用。四旋翼飞行器又称四旋翼直升机,是一种拥有四个旋翼的直升
- 小白向:bootstrap栅格布局
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1.什么是bootstrap1、Bootstrap是一个用于快速开发Web应用程序和网站的前端框架。Bootstrap是基于HTML、CSS、JAVASCRIPT的。2、Bootstrap,来自Twitter,是目前很受欢迎的前端框架。Bootstrap是基于HTML、CSS、JavaScript的,它简洁灵活,使得Web开发更加快捷。[1]它由Twitter的设计师MarkOtto和JacobT
- 阶≥5的代数方程根式不可解问题
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我的观点就是迄今为止尚无法证明根式不可解,虽然早就宣传Galois和Abel已经证明过,但早期没有论文,众所周知Galois21岁就死于一场决斗,Abel只活到27岁,仅Jacobson和Hungerford两人写的美国数学出版物研究生丛书里有证明(GTM32,GTM73),但仔细考察发现没完成。主要内容是我十几年前写的,今年秋季重新整理了一下,主要突破的思想,还是我当年冥思苦想之后困倦,一觉醒来
- 7. 【自动驾驶和机器人中的SLAM技术】基于点面ICP的iekf-lio系统
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目录1.理论推导2.代码实现3.欢迎来过千帆公众号读书学习1.理论推导2.代码实现由于第7章已经有个icp_3d类了,并且有了点面ICP功能,这里直接在其基础上添加实现基于点面ICP的IEKFLIO系统对观测方程的处理方式,即:voidIcp3d::ComputeResidualAndJacobians(constSE3&input_pose,Mat18d&HTVH,Vec18d&HTVr)对观测
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JAVA替换Word模板指定字符,并可插入图片。在一年之前还之前有写过一篇使用jacob对word插入图片的博客。点击率蛮高8800多次,当然多亏了百度搜索引擎的帮忙但是小编在使用以前写的代码走了一遍流程时,发现代码貌似会报错:即使我把这个.dll文件放到指定位置,依然不可取。下面推荐大家一套POI替换指定字符和插入图片的工具类,如果帮到请你点个赞吧,如果有什么优化建议,也欢迎留言讨论哈我使用的依
- 孩子不爱吃饭怎么办?—这位食品艺术家告诉你
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LalehMohmediLalehM4hmedi是墨尔本的一位食物艺术家,Jacobs_food_diaries是她的instagram的账号,拥有22.4万粉丝关注。一切都开始于几年前她将自己儿子雅克布的薄饼做成了一个小狮子,雅克布非常喜欢,从此以后一发不可收拾,这位妈妈把他儿子对书中卡通人物的热爱同时转移到了食物上面。LalehM4hmedi把普通的原料(一般都是未经加工的绿色食品)变成盘子里
- 溪水旁的春天-在圣洁中自洁
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创-352SoJacobsaidtohishouseholdandtoallwhowerewithhim,"Putawaytheforeigngodsthatareamongyouandpurifyyourselvesandchangeyourgarments.雅各就对他家中的人,并一切与他同在的人说:“你们要除掉你们中间的外邦神,也要自洁,更换衣裳。16thentheyjourneyedfrom
- Java常用排序算法/程序员必须掌握的8大排序算法
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java
分类:
1)插入排序(直接插入排序、希尔排序)
2)交换排序(冒泡排序、快速排序)
3)选择排序(直接选择排序、堆排序)
4)归并排序
5)分配排序(基数排序)
所需辅助空间最多:归并排序
所需辅助空间最少:堆排序
平均速度最快:快速排序
不稳定:快速排序,希尔排序,堆排序。
先来看看8种排序之间的关系:
1.直接插入排序
(1
- 【Spark102】Spark存储模块BlockManager剖析
bit1129
manager
Spark围绕着BlockManager构建了存储模块,包括RDD,Shuffle,Broadcast的存储都使用了BlockManager。而BlockManager在实现上是一个针对每个应用的Master/Executor结构,即Driver上BlockManager充当了Master角色,而各个Slave上(具体到应用范围,就是Executor)的BlockManager充当了Slave角色
- linux 查看端口被占用情况详解
daizj
linux端口占用netstatlsof
经常在启动一个程序会碰到端口被占用,这里讲一下怎么查看端口是否被占用,及哪个程序占用,怎么Kill掉已占用端口的程序
1、lsof -i:port
port为端口号
[root@slave /data/spark-1.4.0-bin-cdh4]# lsof -i:8080
COMMAND PID USER FD TY
- Hosts文件使用
周凡杨
hostslocahost
一切都要从localhost说起,经常在tomcat容器起动后,访问页面时输入http://localhost:8088/index.jsp,大家都知道localhost代表本机地址,如果本机IP是10.10.134.21,那就相当于http://10.10.134.21:8088/index.jsp,有时候也会看到http: 127.0.0.1:
- java excel工具
g21121
Java excel
直接上代码,一看就懂,利用的是jxl:
import java.io.File;
import java.io.IOException;
import jxl.Cell;
import jxl.Sheet;
import jxl.Workbook;
import jxl.read.biff.BiffException;
import jxl.write.Label;
import
- web报表工具finereport常用函数的用法总结(数组函数)
老A不折腾
finereportweb报表函数总结
ADD2ARRAY
ADDARRAY(array,insertArray, start):在数组第start个位置插入insertArray中的所有元素,再返回该数组。
示例:
ADDARRAY([3,4, 1, 5, 7], [23, 43, 22], 3)返回[3, 4, 23, 43, 22, 1, 5, 7].
ADDARRAY([3,4, 1, 5, 7], "测试&q
- 游戏服务器网络带宽负载计算
墙头上一根草
服务器
家庭所安装的4M,8M宽带。其中M是指,Mbits/S
其中要提前说明的是:
8bits = 1Byte
即8位等于1字节。我们硬盘大小50G。意思是50*1024M字节,约为 50000多字节。但是网宽是以“位”为单位的,所以,8Mbits就是1M字节。是容积体积的单位。
8Mbits/s后面的S是秒。8Mbits/s意思是 每秒8M位,即每秒1M字节。
我是在计算我们网络流量时想到的
- 我的spring学习笔记2-IoC(反向控制 依赖注入)
aijuans
Spring 3 系列
IoC(反向控制 依赖注入)这是Spring提出来了,这也是Spring一大特色。这里我不用多说,我们看Spring教程就可以了解。当然我们不用Spring也可以用IoC,下面我将介绍不用Spring的IoC。
IoC不是框架,她是java的技术,如今大多数轻量级的容器都会用到IoC技术。这里我就用一个例子来说明:
如:程序中有 Mysql.calss 、Oracle.class 、SqlSe
- 高性能mysql 之 选择存储引擎(一)
annan211
mysqlInnoDBMySQL引擎存储引擎
1 没有特殊情况,应尽可能使用InnoDB存储引擎。 原因:InnoDB 和 MYIsAM 是mysql 最常用、使用最普遍的存储引擎。其中InnoDB是最重要、最广泛的存储引擎。她 被设计用来处理大量的短期事务。短期事务大部分情况下是正常提交的,很少有回滚的情况。InnoDB的性能和自动崩溃 恢复特性使得她在非事务型存储的需求中也非常流行,除非有非常
- UDP网络编程
百合不是茶
UDP编程局域网组播
UDP是基于无连接的,不可靠的传输 与TCP/IP相反
UDP实现私聊,发送方式客户端,接受方式服务器
package netUDP_sc;
import java.net.DatagramPacket;
import java.net.DatagramSocket;
import java.net.Ine
- JQuery对象的val()方法执行结果分析
bijian1013
JavaScriptjsjquery
JavaScript中,如果id对应的标签不存在(同理JAVA中,如果对象不存在),则调用它的方法会报错或抛异常。在实际开发中,发现JQuery在id对应的标签不存在时,调其val()方法不会报错,结果是undefined。
- http请求测试实例(采用json-lib解析)
bijian1013
jsonhttp
由于fastjson只支持JDK1.5版本,因些对于JDK1.4的项目,可以采用json-lib来解析JSON数据。如下是http请求的另外一种写法,仅供参考。
package com;
import java.util.HashMap;
import java.util.Map;
import
- 【RPC框架Hessian四】Hessian与Spring集成
bit1129
hessian
在【RPC框架Hessian二】Hessian 对象序列化和反序列化一文中介绍了基于Hessian的RPC服务的实现步骤,在那里使用Hessian提供的API完成基于Hessian的RPC服务开发和客户端调用,本文使用Spring对Hessian的集成来实现Hessian的RPC调用。
定义模型、接口和服务器端代码
|---Model
&nb
- 【Mahout三】基于Mahout CBayes算法的20newsgroup流程分析
bit1129
Mahout
1.Mahout环境搭建
1.下载Mahout
http://mirror.bit.edu.cn/apache/mahout/0.10.0/mahout-distribution-0.10.0.tar.gz
2.解压Mahout
3. 配置环境变量
vim /etc/profile
export HADOOP_HOME=/home
- nginx负载tomcat遇非80时的转发问题
ronin47
nginx负载后端容器是tomcat(其它容器如WAS,JBOSS暂没发现这个问题)非80端口,遇到跳转异常问题。解决的思路是:$host:port
详细如下:
该问题是最先发现的,由于之前对nginx不是特别的熟悉所以该问题是个入门级别的:
? 1 2 3 4 5
- java-17-在一个字符串中找到第一个只出现一次的字符
bylijinnan
java
public class FirstShowOnlyOnceElement {
/**Q17.在一个字符串中找到第一个只出现一次的字符。如输入abaccdeff,则输出b
* 1.int[] count:count[i]表示i对应字符出现的次数
* 2.将26个英文字母映射:a-z <--> 0-25
* 3.假设全部字母都是小写
*/
pu
- mongoDB 复制集
开窍的石头
mongodb
mongo的复制集就像mysql的主从数据库,当你往其中的主复制集(primary)写数据的时候,副复制集(secondary)会自动同步主复制集(Primary)的数据,当主复制集挂掉以后其中的一个副复制集会自动成为主复制集。提供服务器的可用性。和防止当机问题
mo
- [宇宙与天文]宇宙时代的经济学
comsci
经济
宇宙尺度的交通工具一般都体型巨大,造价高昂。。。。。
在宇宙中进行航行,近程采用反作用力类型的发动机,需要消耗少量矿石燃料,中远程航行要采用量子或者聚变反应堆发动机,进行超空间跳跃,要消耗大量高纯度水晶体能源
以目前地球上国家的经济发展水平来讲,
- Git忽略文件
Cwind
git
有很多文件不必使用git管理。例如Eclipse或其他IDE生成的项目文件,编译生成的各种目标或临时文件等。使用git status时,会在Untracked files里面看到这些文件列表,在一次需要添加的文件比较多时(使用git add . / git add -u),会把这些所有的未跟踪文件添加进索引。
==== ==== ==== 一些牢骚
- MySQL连接数据库的必须配置
dashuaifu
mysql连接数据库配置
MySQL连接数据库的必须配置
1.driverClass:com.mysql.jdbc.Driver
2.jdbcUrl:jdbc:mysql://localhost:3306/dbname
3.user:username
4.password:password
其中1是驱动名;2是url,这里的‘dbna
- 一生要养成的60个习惯
dcj3sjt126com
习惯
一生要养成的60个习惯
第1篇 让你更受大家欢迎的习惯
1 守时,不准时赴约,让别人等,会失去很多机会。
如何做到:
①该起床时就起床,
②养成任何事情都提前15分钟的习惯。
③带本可以随时阅读的书,如果早了就拿出来读读。
④有条理,生活没条理最容易耽误时间。
⑤提前计划:将重要和不重要的事情岔开。
⑥今天就准备好明天要穿的衣服。
⑦按时睡觉,这会让按时起床更容易。
2 注重
- [介绍]Yii 是什么
dcj3sjt126com
PHPyii2
Yii 是一个高性能,基于组件的 PHP 框架,用于快速开发现代 Web 应用程序。名字 Yii (读作 易)在中文里有“极致简单与不断演变”两重含义,也可看作 Yes It Is! 的缩写。
Yii 最适合做什么?
Yii 是一个通用的 Web 编程框架,即可以用于开发各种用 PHP 构建的 Web 应用。因为基于组件的框架结构和设计精巧的缓存支持,它特别适合开发大型应
- Linux SSH常用总结
eksliang
linux sshSSHD
转载请出自出处:http://eksliang.iteye.com/blog/2186931 一、连接到远程主机
格式:
ssh name@remoteserver
例如:
ssh
[email protected]
二、连接到远程主机指定的端口
格式:
ssh name@remoteserver -p 22
例如:
ssh i
- 快速上传头像到服务端工具类FaceUtil
gundumw100
android
快速迭代用
import java.io.DataOutputStream;
import java.io.File;
import java.io.FileInputStream;
import java.io.FileNotFoundException;
import java.io.FileOutputStream;
import java.io.IOExceptio
- jQuery入门之怎么使用
ini
JavaScripthtmljqueryWebcss
jQuery的强大我何问起(个人主页:hovertree.com)就不用多说了,那么怎么使用jQuery呢?
首先,下载jquery。下载地址:http://hovertree.com/hvtart/bjae/b8627323101a4994.htm,一个是压缩版本,一个是未压缩版本,如果在开发测试阶段,可以使用未压缩版本,实际应用一般使用压缩版本(min)。然后就在页面上引用。
- 带filter的hbase查询优化
kane_xie
查询优化hbaseRandomRowFilter
问题描述
hbase scan数据缓慢,server端出现LeaseException。hbase写入缓慢。
问题原因
直接原因是: hbase client端每次和regionserver交互的时候,都会在服务器端生成一个Lease,Lease的有效期由参数hbase.regionserver.lease.period确定。如果hbase scan需
- java设计模式-单例模式
men4661273
java单例枚举反射IOC
单例模式1,饿汉模式
//饿汉式单例类.在类初始化时,已经自行实例化
public class Singleton1 {
//私有的默认构造函数
private Singleton1() {}
//已经自行实例化
private static final Singleton1 singl
- mongodb 查询某一天所有信息的3种方法,根据日期查询
qiaolevip
每天进步一点点学习永无止境mongodb纵观千象
// mongodb的查询真让人难以琢磨,就查询单天信息,都需要花费一番功夫才行。
// 第一种方式:
coll.aggregate([
{$project:{sendDate: {$substr: ['$sendTime', 0, 10]}, sendTime: 1, content:1}},
{$match:{sendDate: '2015-
- 二维数组转换成JSON
tangqi609567707
java二维数组json
原文出处:http://blog.csdn.net/springsen/article/details/7833596
public class Demo {
public static void main(String[] args) { String[][] blogL
- erlang supervisor
wudixiaotie
erlang
定义supervisor时,如果是监控celuesimple_one_for_one则删除children的时候就用supervisor:terminate_child (SupModuleName, ChildPid),如果shutdown策略选择的是brutal_kill,那么supervisor会调用exit(ChildPid, kill),这样的话如果Child的behavior是gen_