相机标定实验过程注意问题及总结

做视觉测量需要用到相机的标定，在实际测量应用中发现，在需要使用远心镜头时，由于远心镜头本身的物理特性，通常此时的视野(FOV)是无法包含整个标定板的，所以这种情况下的标定只能用来标定相机畸变，不能用于像素坐标转换成世界坐标得出实际尺寸(mm)！所以需要得出世界坐标时通过一个标准件换算得出。

相机标定的原理参考博文：http://blog.csdn.net/yangdashi888/article/details/51356385

总结相机标定的过程，参考了一片网文如下，在此表示感谢。

1、标定板  用于标定的标定板制作的精度一定要高，精度低的误差会很大。

2、相机  在标定过程中相机调好后就不能再动了，稍微动一点也要重新标定。

3、清洁度检查  检查拍摄的图像有没有污点，如果有要首先判断是在相机上还是在镜头上。旋转镜头，如果污点随着镜头移动，则污点在镜头上。如果污点不随着镜头移动，则 污点在CCD靶面上。可以用清洁球进行吹气清洗。

4、实验过程  实验时要保证视场大小与标定板大小相当，或者稍微大一些，以保证在标定板平移时仍然在视场内。先把光圈调到最大进行对焦，对焦时要考虑到全场的清晰程度，达到一种全场的均衡。对焦完成后，把光圈减小，增加曝光，同时补光增加亮度，这样做是为了增加拍摄时的景深。关于标定板亮度，看灰度直方图，平均亮度在150可以，在180~200之间为宜，不能出现过曝。  

5、外参数x坐标符号相反的问题（目前未解决，但是看文献同结果） 

6、判定左右相机问题。 相机左右与实际情况相同。 

7、相机水平和对称问题  根据现在的实验结果分析。要减小误差需要让双摄像机尽量与水平面平行，且两相机的y坐标尽量相同，左右摄像机关于中轴线对称。 

8、光圈与景深关系

• 焦距越小，景深越大 
• 工作距离越远，景深越大 
• 像素尺寸越大，景深越大 

• 光圈越小，景深越大 

9、采图同步  采图时一定要保证双相机的同步，同时要保证采图时的同步性。这样可以减少或者避免时间变化带来的误差。 

10、图像畸变  图像畸变主要包括三类：镜像畸变、离心畸变、薄透镜畸变。