树莓派无人机-资料整理，请做过的大佬，多多指正
树莓派3B和树莓派3B+有了，无人机有了，PX4飞控有了，还是一脸懵逼，看过老外的树莓派无人机+4G图传视频，用到拓展版，一难买，二穷；国内大神也有做出来的了；
参考链接：
sciencebeer：
树莓派2手工打造Linux APM飞控
http://bbs.5imx.com/forum.php?mod=viewthread&tid=1054297&page=1&authorid=268833
国内首个Linux开源飞控
http://bbs.5imx.com/forum.php?mod=viewthread&tid=1071625&extra=&authorid=268833&page=2
0.2秒延迟数字图传，全开源，成本只需要lightbridge的1/20
http://bbs.5imx.com/forum.php?mod=viewthread&tid=1043418&extra=&authorid=256484&page=1
硬件上总共用了一下几个模块，基本都是某宝上买的现成的：
1. MPU6500 陀螺仪+加速度计
2. HMC5883L 电子罗盘
3. MS5611 气压计
4. PCA9685 用于扩展PWM输出
5. NPN三极管和电阻，用于S.BUS到串口的转接（我用的是FrSky的X8R接收机，串口100k波特率就可以解析S.BUS协议）
6. 转5V电源模块
ardupilot-raspilot 树莓派飞控RasPilot
https://github.com/KaiqiZhang/ardupilot-raspilot
crossa：
【新人贴】【已经更新】树莓派飞控、无人机物联网节点，已经能飞了，有视频
http://bbs.5imx.com/forum.php?mod=viewthread&tid=1252361&extra=page%3D1
Linux 不适合做飞控？Linux+树莓派+px4自制飞控手动试飞视频
http://bbs.5imx.com/forum.php?mod=viewthread&tid=1273940&extra=page%3D1
代码下载地址：https://github.com/crossa/Firmware/tree/v1.5.5-rpi
在论坛上的看得比较凌乱，我等小白看得也是一脸懵逼，遂整理一下，以供后人参考；
按硬件-接线安装-软件安装-功能调试；
准备清单
1、树莓派3B
2、MPU9250 模块（spi模式）
3、MS5611 模块（i2c模式）
4、PCA9685 模块（i2c）
5、12V转5V 电源模块
草图：
| 更新下草图：
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第一层：
修改了面包板上的器件布局，修改了走线，某些功能使用漆包线引出来
今天更下关于GPS的选用和PWM的设定
GPS建议选用M8N，买有USB口的，因为树莓派别的没啥就是USB口多，这样就用不到树莓派的串口了，px4的gps默认采用38400速率，5HZ更新速度，pixhawk上，这个组参数已经能保证稳定的原地悬停了。
PWM 输出需要注意，PWM是根据混合文件输出的，如果地面站设定的参数的PWM最大值大于你的遥控器的油门行程，当油门推到顶时，电调会得不到输出信号
锁定用的PWM值，必须大于0，且小于你的遥控器的油门行程的最小值
Linux系统下使用S.Bus驱动
https://dev.px4.io/zh/tutorials/linux_sbus.html
https://dev.px4.io/en/tutorials/linux_sbus.html
APM 飞控 Linux 树莓派 raspberry pi Ardupilot 超 Pixhawk
板子自行下载gerber打样，https://github.com/zwb800/RASPMINI
基于树莓派的Ardupilot飞控，又叫APM，是目前开源飞控中功能最强大的飞控。
目前市场上支持APM飞控板常见的是Pixhawk和APM 2.6， APM2.6已经过时，固件也已经停止开发，Pixhawk价格较高，并且基于单片机的飞控很难支持光流定点，数字图传，wifi，更别提双目避障，而且其采用的STM32F4价格昂贵性价比低。
市面上常见成品无人机都已基于Linux，Parrot公司早在2010年就发布了支持光流的AR.Drone，Bebop 2也可刷Ardupilot的固件。大疆的精灵4和御都已支持双目避障。可以说，成品无人机所用的飞控技术已远超开源飞控，基于Linux的飞控将成为主流。
空板还需以下配件：
MPU9250模块 MS5611模块 PCA9685模块
18k电阻 33k电阻 220电阻x3
3mm led 红绿蓝各一
20p 双排母 10p 排母 7p 排母 均为2.54针距
焊接时注意20p的双排母是插在背面。
安装PCA9685时注意方向，插反可能会烧毁树莓派。
板上有处错误是串口电源是5V，树莓派GPIO仅支持3.3v，所以串口请勿焊接电源针脚。
有能力的可自行编译固件，固件与PXFmini的相似，除了/libraries/AP_HAL_Linux/HAL_Linux_Class.cpp 173行需改为：
| static RCOutput_PCA9685 rcoutDriver(i2c_mgr_instance.get_device(1, PCA9685_PRIMARY_ADDRESS), false, 0, RPI_GPIO_27); |
树莓派无人机有谁感兴趣，想众筹一批树莓派飞控拓展版；
飞控固件，不只是支持树莓派，任何Linux系统里都能跑，只是树莓派是比较有性价比的高性能硬件而已，并且容易得到；
Linux+树莓派+px4自制飞控，省了一堆设备，加入光流计算，视觉处理，深度学习，
能整合图传 网络 深度学习 ros 视觉计算，感兴趣的一起搞搞！！