Pixhawk原生固件PX4之自定义参数在QGC显示

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添加参数定义

mc_att_control_params.c

/*
 * 添加参数FANTASY
 * 
 * 仅支持大写
 */
 PARAM_DEFINE_FLOAT(FANTASY, 1.0f);

参数实现

mc_att_control_main.cpp

• 添加结构体成员

  private:
  ...
  struct{
    ...
    param_t fantasy;
  }
  ...
  struct{
    ...
    float Fantasy;
  }

• 调用构造函数

  MulticopterAttitudeControl::MulticopterAttitudeControl()   :{
  ...
    _params_handles.fantasy = param_find("FANTASY");
  }

• 参数更新

  MulticopterAttitudeControl::parameters_update()

  {

  ...

  float fantasy;

    param_get(_params_handles.fantasy,&fantasy);

    _params.Fantasy = fantasy;
  ...
  }

QGC示意

加参数的意义：是否可以添加自定义的控制参数？

参数可以直接在QGC短不加修改的显示，我的HUD显示希望不要太远

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