Robai机械臂的使用配置

准备工具：VS2013（含update版）、cmake3.4.3、机械臂软件 cytonGamma1500Viewer

 

配置环境变量：

用户变量：EC_TOOLKITS：C:\ProgramFiles(x86)\Robai\CytonEpsilon1500 Viewer_4.0.24-20160812-b60\toolkits

环境变量path: C:\ProgramFiles(x86)\Robai\CytonEpsilon1500 Viewer_4.0.24-20160812-b60\bin

 

安 装 好 Cmake 软 件 ，选 择 源 代 码 路 径 ， 即包cytonCommandExample 的 CMakeLists 的路径 ,然后选择生成的解决方案要放的路径，然后在源代码路径下新建一个 build 文件夹，然后单击 configure；在出现的菜单中选择 VS2013 win64，如下图。再配置生成解决方案cytonCommandExample.sln。

在 build 文件夹中，使用 VS2013 打开生成的 cytonCommandExample.sln。

注意 64 位系统要切换活动方案解决平台，切换到 win32 平台；Cyton gamma 1500 的 API 不提供 debug 版本，只能用 release 模式，所以要切换到 release 模式。删除后，选中 cytonCommandExample 项目，右键生成（不要 ALL_BUILD 和 ZERO_CHECK）即可。

拷贝 exe 至软件目录，cmd 执行

将生成的 exe 文件拷贝 到 cyton viewer 软件的 bin 文件中中进行操作：在项目文件夹中，找到 build-bin-release，复制 cytonCommandExample.exe，将其拷贝到 cyton viewer 安装根目录下的 bin 文件夹中。

打开 cmd 界面键入：cd F:\Program Files (x86)\Robai\Cyton Gamma 1500 Viewer_4.0.0-20150629\bin 跳转到 exe 所在的路径下 （或者直接在 bin 目录下，按住 shift 键，再鼠标右键，选择在此处打开命令窗口） 在此键入 cytonCommandExample.exe，即可打开如下对话界面。

此时即可以对机器人进行远程控制，例程中做了几种运动控制范例，可以通过输入选项 进行选择，如输入（其中-c 是机器人版本，-p 是第几个例子）

cytonCommandExample –c 1500 –p 10