深度相机的一些知识科普

全局快门及卷帘快门

全局快门：所有像素点同时收集光线，像元同时曝光，曝光时间短，增加RMS读出噪声。CCD就是全局快门工作方式

卷帘快门：逐行扫描逐行曝光，不同行像元的曝光时间不同。可以达到更高的帧速，但当曝光不当或物体移动较快时，会出现部分曝光，斜坡图形，晃动等现象

果冻效应：用Rolling shutter方式拍摄，逐行扫描速度不够，拍摄结果就可能出现“倾斜”、“摇摆不定”或“部分曝光”等任一种情况。这种Rolling shutter方式拍摄出现的现象，就定义为果冻效应。
下列为果冻效应图例：

如果被拍摄物体相对于相机高速运动时。用Global shutter方式拍摄，假如曝光时间过长，照片会产生像糊现象。可以避免果冻效应和斜坡现象。

曝光时间短用全局快门，长用卷帘快门，有更低的噪声和帧速。

视场

视场角在光学工程中又称视场，视场角的大小决定了光学仪器的视野范围。视场角又可用FOV表示，其与焦距的关系如下：h = ftan[Theta]；像高 = EFLtan (半FOV)；EFL为焦距；FOV为视场角。视场角越大，视野越大

主动红外光

1.在黑暗的环境中通过投射出红外结构光到物体上，然后反射回到相机感光芯片中，提供更精准的图像源
2.通过红外点阵投射器透射光斑到物体上，在低纹理的环境中提供红外图案，有效增加白墙和无纹理物体的识别精度，以提高双目匹配的精度

IMU

IMU（小觅采用的博世MBI088）：高性能惯性测量单元,由一个三轴16位加速度传感器和一个三轴16位陀螺仪组成。这款IMU可在温度波动环境下提供低噪音和低漂移特性。非常适合在高振动环境下使用。

通过将 IMU 估计的位姿序列和相机估计的位姿序列对齐可以估计出相机轨迹的真实尺度，而且 IMU 可以很好地预测出图像帧的位姿以及上一时刻特征点在下帧图像的位置，提高特征跟踪算法匹配速度和应对快速旋转的算法鲁棒性，最后 IMU 中加速度计提供的重力向量可以将估计的位置转为实际导航需要的世界坐标系中

系统存在的触发延时、传输延时和没有准确同步时钟等问题，使得相机和IMU之间的时间不对齐。