NDT

论文笔记—NDT-Transformer: Large-Scale 3D Point Cloud Localization using the Normal Distribution Transfor

论文笔记—NDT-Transformer:Large-Scale3DPointCloudLocalizationusingtheNormalDistributionTransformRepresentation
入门打工人·2024-09-10 03:09

NDT算法

上一次我们学习了高翔《自动驾驶与机器人中的SLAM技术》中的三维ICP算法，其中包括点对点、点对线、点对面的ICP算法，本次博客学习NDT算法的源码。
Joeybee·2024-09-03 23:29

COMSOL6.0 版本新功能：求解大型瞬态声学问题

像对超声成像、无损检测(NDT)、流量计和叉指型声表面波器件等应用进行仿真，均可以使用这项功
林发财·2024-08-22 02:38

PCL使用SAC-IA \ICP\NDT\GICP进行点云配准

一、SAC-IA示例：#include#include#include#include#include//定义点云类型typedefpcl::PointCloudPointCloud;typedefpcl::PointCloudNormalCloud;typedefpcl::PointCloudFeatureCloud;//读取或创建点云（PointCloud::Ptrsource_cloud,t
jjm2002·2024-02-08 02:29

NDT算法原理

NDT算法原理算法提出原文：TheNormalDistributionsTransform:ANewApproachtoLaserScanMatching(FromIEEE)参考：https://www.cnblogs.com
Nie_Xun·2024-01-31 13:32

COMSOL超声换能器聚焦声场仿真

超声聚焦超声聚焦广泛应用于各类工业设备与技术中，例如我们熟悉的无损检测（NDT）和医学成像。
声场仿真·2024-01-24 22:53

实现scan-to-map匹配，使用NDT的C++代码实现（2）

目录算法原理：性能和适用性：实现细节：C++实现：使用C++实现scan-to-map匹配时，选择正态分布变换（NormalDistributionsTransform，NDT）与迭代最近点（IterativeClosestPoint
稻壳特筑·2024-01-20 17:01

6.【自动驾驶与机器人中的SLAM技术】鲁邦核函数的含义和应用

目录1.给ICP和NDT配准添加柯西核函数1.1代码实现2.将第1部分的robustloss引入IncNDTLO和LooselyLIO，给出实现和运行效果3.从概率层面解释NDT残差和协方差矩阵的关系，
宛如新生·2024-01-12 06:31

《自动驾驶与机器人中的SLAM技术》基于保存的自定义NDT地图文件进行自动驾驶车辆的激光定位

目录1.为NDT设计一个匹配度评估指标，利用该指标可以判断NDT匹配的好坏。2.利用第1题的指标，修改程序，实现mapping部分的回环检测。
宛如新生·2024-01-12 06:57

详细介绍NDT与ICP各自优劣势，以及之间的区别

NDT（NormalDistributionTransform）和ICP（IterativeClosestPoint）都是广泛用于点云配准的算法，它们各有优势和劣势，以及在应用场景上存在一些区别。
不忘初心t·2023-12-04 06:16

『OPEN3D』1.8 点云的配准理论

点云配准示例图（来自PCL）上图为初始的5份点云数据，需要将着几份点云数据拼接成如下图中完整的模型点云动态配准示例常见的点云配准方式主要包含ICP配准以及NDT配准以及他们的配准，当然还包括神经网络的点云配准方式
NNNNNathan·2023-11-26 18:21

高精地图的匹配定位算法

高精地图的匹配定位算法这里主要分析GICP与NDT系列、LOAM系列、FAST_LIO系列算法，其他算法见附件pdf文件。
loui robot·2023-11-24 11:20

仿真实现lio_sam建图和ndt_matching定位

文章目录一、仿真环境二、lio_sam建图1.修改配置文件2.开始建图三、ndt_matching定位1.新建启动文件2.启动总结一、仿真环境使用现有开源的仿真环境—从零开始搭建一台ROS开源迷你无人车
如阳光如你·2023-11-07 21:57

基于SC-LeGO-LOAM的建图和ndt_localizer的定位

基于SC-LeGO-LOAM的建图和ndt_localizer的定位链接:link.SC-LeGO-LOAM链接:link.ndt_localizer将建图和定位两部分分开，利用SC-LeGO-LOAM
Cyh_0408·2023-11-01 15:01

基于SC-LeGO-LOAM的建图和ndt_localizer的定位

link基于SC-LeGO-LOAM的建图和ndt_localizer的定位链接:link.SC-LeGO-LOAM链接:link.ndt_localizer将建图和定位两部分分开，利用SC-LeGO-LOAM
luoganttcc·2023-11-01 15:57

点云配准算法之NDT

今天记录一下完全不一样的点云配准方法NDT。
thequitesunshine007·2023-10-29 12:04

python实现迭代最近点ICP算法（notebook版本）

直接看notebook，写的应该很清楚了准备数据暴力搜索初值icp对初值要求高，实际情况下也可以使用ndt进行初值搜索，这里使用了暴搜。ICP精匹配
季马宝宝·2023-10-24 05:39

【Autoware】之ndt_mapping理论公式及代码对比

Autoware之ndt_mapping详解Pub和SubNDT算法流程1.将参考点云（referencescan）所占的空间划分成指定大小（CellSize）的网格或体素（Voxel）2.初始化变换参数
Kin__Zhang·2023-10-19 05:28

【Autoware】Open Planner论文阅读 参数介绍

在仿真里进行了测试，但是时间匆忙总觉得没有理解透，看了论文把主要和调参有关的提取出来了之前的一系列关于Autoware的总结博文Blog：【Autoware】Autoware安装教程【Autoware】之ndt_mapping
Kin__Zhang·2023-10-19 05:28

点云配准ICP&NDT

NDT简介很多匹配算法需要在两帧数据之间进行特征匹配，例如ICP中会进行点到点、点到线、点到面的特征匹配，特征匹配的效果最终决定了点云配准的效果，而NDT不需要进行特征匹配。
weixin_49024732·2023-09-30 05:23

Apollo详解之定位模块——RTK定位

前言Apollo的定位模块提供了三种定位方法，分别是RTK、NDT、MSF。
weixin_49024732·2023-09-30 05:53

无人驾驶Autoware代码中GNSS和激光雷达定位ndt_matching

autoware的定位模块ndt_matching,其中融合了gnss卫星信息，IMU惯导信息，odom里程计，lidar激光雷达点云数据，进行了综合的定位判断。
Jneth·2023-09-15 21:54

VLP-16第四课: 3D点云的配准方法

MahonyIMU+Visual融合:https://github.com/ygling2008/direct_edge_imu1.点云开源匹配算法其他众多点云配准算法“常用的点云配准算法”1.正态分布变换方法NDT
爱发呆de白菜头·2023-08-25 04:02

激光SLAM之NDT算法（1）算法原理

/在激光SLAM之NDT算法（2）-建图中我会给出实测可用的建图代码,并予以解释代码结构,这里就先讲讲原理吧!!!
叫我李先生·2023-08-01 06:45

3d激光slam建图与定位(1)_基于ndt算法定位

一.代码实现流程二.ndt算法原理一.该算法定位有三个进程文件1.map_loader.cpp用于点云地图的读取，从文件中读取点云后对这个点云地图进行旋转平移后发布点云地图到ros#include"map_loader.h"MapLoader
学习OpenCV·2023-08-01 06:14

MATLAB 基于NDT的点云配准实验（不同参数效果） （25）

MATLAB基于NDT的点云配准实验（不同参数效果）（25）一、算法简介二、具体使用1.代码（注释详细）2.结果（不同参数与ICP比较）一、算法简介NDT点云配准与ICP一样，都是经典的点云配准算法，这里使用
点云学徒·2023-07-15 00:14

使用PyTorch训练与评估自己的T2T-ViT网络

其他教程前言项目地址：https://github.com/Fafa-DL/Awesome-Backbones操作教程：https://www.bilibili.com/video/BV1SY411P7NdT2T-ViT
啥都生·2023-06-15 23:52

Autoware定位模块lidar_localizer分析

1.mian函数：初始化参数初始化previous_pose,current_pose,ndt_pose,guess_pose,diff（前后两帧的位置与角度变化）,offset（位置与角度的偏差矫正）
HelloYST·2023-06-10 02:51

【Autoware1.14建图与定位】NDT-Mapping与NDT-Matching

NDT能够通过概率的形式描述点云的分部情况
ClarkWang1214·2023-04-15 20:56

点云算法对比ICP、NDT，LM，Ceres-Solver，KDTree，SVM和ComplexYOLO、CenterPoint、PNP

1：ICPICP（IterativeClosestPoint），即最近点迭代算法，是最为经典的数据配准算法。其特征在于，通过求取源点云和目标点云之间的对应点对，基于对应点对构造旋转平移矩阵，并利用所求矩阵，将源点云变换到目标点云的坐标系下，估计变换后源点云与目标点云的误差函数，若误差函数值大于阀值，则迭代进行上述运算直到满足给定的误差要求.ICP算法采用最小二乘估计计算变换矩阵，原理简单且具有较好
SensorFusion·2023-04-05 22:32

C++实现点云NDT配准

C++实现点云NDT配准来自https://adamshan.blog.csdn.net/article/details/79230612读取点云信息pcl::PointCloud::Ptrread_cloud_point
Jumping润·2023-03-24 18:52

Apollo建图之NDT建图实践

下载Github：https://github.com/daohu527/ndt_mapping打开README.md步骤一把下载的文件夹复制到本地环境中，并在此文件夹中打开终端运行以下指令bashdocker
@what12·2023-02-05 10:40

多传感融合定位（六）—— autoware NDT单独测试

在多传感融合定位（五）——autowareNDT单独编译与使用中，将autoware定位建图有关的包拿出来单独编译，编译成功，接下来将进行包的测试，理清代码逻辑，最终在自己的车上进行实验，查看定位结果。目录1.使用官方提供数据包进行建图与定位1.1建图测试1.2定位测试2.使用自己的传感器进行定位与建图2.1数据采集2.2离线建图2.3实时定位3.定位结果分析1.使用官方提供数据包进行建图与定位R
无用之用@·2023-01-31 21:34

基于autoware的实车实验（2）——定位及感知

文章目录定位感知雷达目标检测定位本文采用的是点云匹配的定位方法，利用autoware中的ndt_matching，将激光雷达实时扫描的数据与构建的pcd地图中的点云进行匹配，从而实现定位在确保之前的配置全部取消的情况下
Matter_al·2023-01-31 21:01

点云配准--4PCS原理与应用

1.3RandomizedAlignment2ApproximateCongruent4-Points近似共面四点（4PCS特征）2.14点对的仿射不变性2.2在3维空间中寻找4个共面点集对34PCS算法4一些加速技术54pcs在pcl中应用总结：4PCS不同于icp和ndt
xinxiangwangzhi_·2023-01-26 10:12

点云配准资源汇总

主要有以下几种比较基于局部特征描述子（PFH、FPFH、3Dsc，Shot等等）；icp配准；基于概率分布（NDT）；配准的一般步骤：提取关键点特征描述一致性估计（以上可以概括为粗配准）精配准误差分析注意
Being_young·2023-01-26 10:09

3.5-点云配准基本数学原理

常用的点云配准算法是：迭代最近点算法(ICP)，正态分布变换配准(NDT)，基于特征不变性的配准(ORB/FPFH/NARF)其他演变算法及不同思路算法：ICP
TimeRiverForever·2023-01-26 10:33

《NDT-LOAM: A Real-Time Lidar Odometry andMapping With Weighted NDT and LFA》深大学生

前端里程计通过处理点云来估计激光雷达的运动，在点云配准中通常采用正态分布变换（NDT）算法。为了减少累积误差，本文提出了一种加权NDT结合局部特征调整（LFA）来处理点云，提高计算精度。
avenger_fang·2023-01-10 19:30

2020 ICRA论文《Real-Time Graph-Based SLAM with Occupancy Normal DistributionsTransforms》

虽然大多数方法是基于占用网格图，但正态分布变换（NDT）和占用正态分布变换（ONDT）等混合物已被证明更准确地代表传感器测量。
avenger_fang·2023-01-10 19:30

激光SLAM之NDT算法（2）-建图

最近的项目里用到了室外激光SLAM进行定位，所以我总结一下项目经验，顺便根据项目最终效果说一下自己对于算法源码中这段代码的理解。首先，算法框架中用到了不止一种传感器，包括IMU，odometry和GPS等。所有的传感器数据都是为了能构造一个合理且较好的激光里程计。这段代码很好理解，我大致讲一下流程吧，首先当第一帧点云输入时，我们构造一个位姿向量，x=0,y=0,z=0，旋转角初始化为0，存入map
叫我李先生·2023-01-08 13:57

基于liosam先验地图与NDT配准的全局重定位的一些个人理解

首先，我们做全局重定位第一步就是需要得到先验地图，项目中我们采用的是用Lio-sam开源算法做的全局先验地图，然后采用NDT来做点云配准。
小小肱二·2023-01-04 14:58

Autoware 培训笔记 No. 2——基于点云的定位

1.前言构建出地图后，应该测试点云地图定位效果，这里用到ndt的scan_matching方法，这是一种scan-to-map方法。这里用的是我们自己采集的数据进行仿真。
weixin_30826761·2023-01-01 08:10

Autoware 1.12学习整理--03--NDT点云定位

〇、前言在得到点云地图后，接下来为点云定位，是汽车导航的前提，autoware中使用ndt_matching模块完成基于点云的定位，是一种scan-to-map的点云配准算法，本文将使用《Autoware1.12
张余恒·2023-01-01 08:10

【依赖高精度点云地图和三维激光雷达的定位方案】正态分布变换（NDT）定位及建图

系列文章目录提示：这里可以添加系列文章的所有文章的目录，目录需要自己手动添加TODO:写完再整理文章目录系列文章目录前言一、正态分布变换（NDT）定位解决的主要问题二、正态分布变换（NDT）定位的核心思想三
盒子君~·2023-01-01 08:40

四驱机器人跑Hdl _graph_slam、Hdl_localization与ndt_omp等实践（环境搭建）

工控机环境是Ubuntu18.04，装的是ROSMelodic版本首先是网络配置，这个也走了不少坑，用networkmanager，设置了不少外网和内网，起关键还是对Interface的静态ＩＰ地址要设置正确，不然始终配置不好。可参考https://blog.csdn.net/weixin_30781107/article/details/98457471其次在安装ｓｏｐｈｕｓ软件包如果是别人ca
易经先生·2022-12-19 07:41

hdl_localization代码解析

hdl_localization代码解析简介hdl_localization是基于UKF滤波框架，融合了ndt点云配准结果，在已经构建的点云地图上实习激光重定位的一种方法。
入门打工人·2022-12-19 07:10

hdl_localization定位（Ubuntu18.04 melodic）

github.com/koide3/hdl_localization上干货Howtousecd/your/catkin_ws/srcgitclonehttps://github.com/koide3/ndt_ompgitclonehttps
qq_1478255920·2022-12-19 07:10

hdl_localization + move_base 自主导航小车

它首先根据IMU数据估计激光雷达传感器的姿态，然后在全球地图点云和输入点云之间执行多线程NDT扫描匹配，以校正估计的姿态。如果禁用基于IMU的姿势预测，系统将使用无I
E.M.O.T.I.O.N·2022-12-19 07:09

多传感器融合定位-3D激光里程计（一）

一般来说，基于直接匹配（ICP、NDT）、基于特征（LOAM系列）与多传
说海似云·2022-12-18 11:56

多传感器融合——第一章 3D激光里程计

第一节：课程导读第二节：里程计方案ICP&NDT理论讲解机械雷达：通过机械旋转将雷达的一排激光束通过重复性扫描来进行物体的定位，同时由于是通过机械运动进行旋转的，所以寿命也会随着旋转的次数而损耗。
思考之路·2022-12-18 11:55
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