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阿白机器人
MoveIt2机器人运动规划c++
目录前言1.运动学插件(KinematicsPlugin)2.碰撞检测(CollisionChecking)3.碰撞对象(CollisionObjects)4.允许碰撞矩阵(AllowedCollisionMatrix,ACM)前言运动学是研究物体运动的几何属性而不涉及力或质量的科学。在机器人学中,运动学涉及到机器人的机械臂和关节如何运动。1.运动学插件(KinematicsPlugin)Move
- 讲解:41900、C、C/C++、C/C++、CWeb|Prolog
eioo108
41900–FundamentalsofSecurityProject–2(Week8–Week12)One-WayPropertyversusCollision-FreePropertyInthisprojectyouwillinvestigatethedifferencebetweenhashfunction’stwodistinctiveproperties:one-waypropertya
- java面试记录
为什么没有实习
面试职场和发展
HashMap里的碰撞在Java中,HashMap是一种常用的哈希表实现,它使用哈希函数来确定键值对的存储位置。当多个键映射到同一个桶(bucket)时,就会发生哈希碰撞(hashcollision)。哈希碰撞是哈希表中不可避免的现象,但可以通过合理的设计来最小化其影响。哈希碰撞的原因哈希碰撞通常是因为哈希函数产生的哈希值相同,而哈希表的大小有限,导致多个键值对映射到了同一个位置。处理哈希碰撞的方
- PCS驾驶辅助不等于自动驾驶,车上的防碰撞功能你用对了吗?(PCS篇)
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汽车预防碰撞安全系统(pre-crashsafetysystem)是一种利用即时通讯技术、控制系统与信息科技侦测车辆周遭的动态状况,从而辅助汽车驾驶人进行安全驾驶的汽车安全科技。依各家车厂不同的命名,另有防撞系统(英语:collisionavoidancesystem)、前方碰撞预警系统(forwardcollisionwarningsystem)、减少碰撞系统(collisionmitigati
- ROS URDF、rviz、gazebo(1)
碳酸不酸鸭
ROS机器人ROS
文章目录1.URDF优化_xacro:1.1.xacro语法:1.2.xacro之launch集成:2.arbotix控制机器人运动:2.1.编写arbotix配置文件:2.2.配置launch文件:2.3.向话题发布信息:3.URDF集成gazebo:3.1.创建功能包并导入相关依赖:3.2.编写URDF文件:3.2.1.collision:3.2.2.inertial:3.2.3.颜色设置:3
- Carla自学整理——Sensor模块
小新奕
自动驾驶人工智能
Carla内的Sensor总览Camera类:RGB、深度、分割雷达类:激光雷达(LIDAR)、声波雷达(Radar)、语义雷达(SemanticLIDAR)外部环境传感器:Collision、Laneinvasion(汽车变道时启动,将LaneID与汽车ID记录下来)、Obstacle汽车内部检测器:GNSS(地理位置)、IMU(轴加速度与角加速度)Python构建代码Camera构建#在蓝图库
- vivado ROM_STYLE、RW_ADDR_COLLISION、SHREG_EXTRACT、SRL_STYLE、TRANSLATE_OFF/TRANSLATE_ON OFF/ON、USE_DSP
cckkppll
fpga开发
ROM_STYLE指示合成工具如何将常量数组推断为内存结构如块RAM。可接受的值为:•块:指示工具推断RAMB类型组件•分布式:指示工具推断LUTROM。指示工具推断常量阵列转换为分布式RAM(LUTRAM)资源。默认情况下,工具选择要读取的ROM基于启发法进行推断,从而为大多数设计提供最佳结果。•ultra:指示合成使用URAM基元。(仅限AMDVersal™自适应SoC部件)。这可以在RTL和
- Unity类银河恶魔城学习记录4-1,4-2 Attack Logic,Collider‘s collision excepetion源代码 P54 p55
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- 碰撞检测小工具
ToxicantC
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enumclassCollDir{None,Top,Bottom,Left,Right};CollDirDetectCollisionDirection(constEntity&e1,constEntity&e2){//确定person和wall的边界intpersonLeft=e1.x;intpersonRight=e1.x+e1.width;intpersonTop=e1.y;intperso
- 泽平 的ScalersTalk第七轮新概念朗读持续力训练Day 322 20220207
郑泽平
练习材料:L10(2):ThelossofTitanicAfterthealarmhadbeengiven,thegreatshipturnedsharplytoavoidadirectcollision.TheTitanicturnedjustintime,narrowlymissingtheimmensewalloficewhichroseover100feetoutofthewaterbes
- 类银河恶魔城学习记录1-5 CollisionCheck源代码 P32
SuKacZev
学习
Alex教程每一P的教程原代码加上我自己的理解初步理解写的注释,可供学习Alex教程的人参考【Unity教程】从0编程制作类银河恶魔城游戏_哔哩哔哩_bilibiliPlayer.csusingSystem.Collections;usingSystem.Collections.Generic;usingUnity.VisualScripting;usingUnityEngine;publiccl
- Unity常用方法-- Collision碰撞检测
SuKacZev
unity游戏引擎
LayerMask描述指定要在Physics.Raycast中使用的层。代码[SerializeField]protectedLayerMaskwhatIsGround;Physics2D.Raycast函数结构publicstaticRaycastHit2DRaycast(Vector2origin,Vector2direction,floatdistance=Mathf.Infinity,in
- Unity学习:碰撞检测,触发器和物理射线
快乐修仙
碰撞检测碰撞产⽣的条件两物体都有Collider至少有⼀个带有RigidBody回调⽅法OnCollisionEnter(Collisionother)碰撞开始⼀瞬间时调⽤⼀次OnCollisionStay(Collisionother)碰撞过程中相对运动时持续调⽤,每帧⼀次OnCollisionExit(Collisionother)碰撞分离⼀瞬间时调⽤回调⽅法参数Collisioncollid
- 关于php弱类型比较之md5碰撞
丶Maple
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php弱类型比较md5collisionmd5碰撞是运用了php弱类型比较的漏洞。比如:从变量得到两个值,两个变量的值不同,但最后md5加密过后的值相同$_GET['a']!=$_GET['b']&&md5($_GET['a'])==md5($_GET['b'])解决方法一、我们可以使用数组进行绕过例如我们可以提交两个这样的变量?a[]=1&b[]=2,因为md5是无法获取到数组的值的,会默认数组
- Unity 2D横版移动跳跃
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搭建场景绿色长方形为地表,红色圆形为玩家地表挂载碰撞组件玩家挂载钢体组件和碰撞组件将CollisionDetection设置为Continuous,Constraints勾选FreezeRotationZ;在Player上创建名为MoveandJump的C#脚本代码实现usingSystem.Collections;usingSystem.Collections.Generic;usingUnit
- 北京大学肖臻老师《区块链技术与应用》公开课笔记:BTC原理(一):密码学原理、数据结构、协议、实现
邋遢的流浪剑客
区块链区块链比特币数据结构
1、BTC-密码学原理比特币被称为加密货币(crypto-currency),但其实加密货币是不加密的,区块链上所有交易内容(包括账户地址、转账金额等)都是公开的。比特币中主要用到了密码学中的两个功能:哈希和签名1)、hash(哈希)在密码学中用的哈希函数被称为cryptographichashfunction,其两个重要性质分别为collisionresistance(抗碰撞性)和hiding(
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设置碰撞组件3种组件类型,矩形碰撞,圆形碰撞,多边形碰撞开启碰撞检测start(){//开启碰撞管理器letcm=cc.director.getCollisionManager()cm.enabled=true//绘制碰撞检测边界线。用于调试cm.enabledDebugDraw=true//绘制精灵的边界cm.enabledDrawBoundingBox=true//鼠标(MOUSE_DOWN)
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触发器不能直接获取碰撞点,但是可以通过获取离该包围盒上最近的点来判断。privatevoidOnTriggerEnter2D(Collider2Dother){hitPos=other.bounds.ClosestPoint(transform.position);print("碰撞点"+hisPos);}碰撞器可以直接取到碰撞点publicvirtualvoidOnCollisionEnter(
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编程英语load加载image图像hawthorn山楂true真false假if如果distance距离collision碰图片显示显示图片步骤:1、准备好图片2、定义图片变量3、载入图片至变量4、进行图片显示Processing所支持的图片格式有很多,常见的有PNG、JPG和GIF。png格式的图片后缀名为.png,它支持透明、半透明、不透明的图片格式;jpg格式的图片后缀名为.jpg,它不支持
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Lennie_S
碰撞检测算法:点和矩形碰撞、点和圆形碰撞、矩形碰撞、圆形碰撞点和矩形碰撞/****@paramx1点*@paramy1点*@paramx2矩形viewx*@paramy2矩形viewy*@paramw矩形view宽*@paramh矩形view高*@return*/publicstaticbooleanisCollision(intx1,inty1,intx2,inty2,intw,inth){if
- ROS建模:一起从零手写URDF模型
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1、机器人的定义与组成2、URDF建模方法link的描述部分:其中geometry中参数origin的xyz单位为:m,其描述的是相对于坐标系的平移变换;rpy单位为:弧度,其描述的是相对于坐标系下的旋转偏移collision是指碰撞属性,也有着几何参数,图中的绿色方框就是cylinder圆柱体,可设置长和半径,主要是描述的区域不同了,与mesh中的stl文件模型相比,这个定义可以减少计算量,因为
- This message parameter has to be of type:Collision2D
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笔记unity新车上路unity
unityOnCollisionEnter2DThismessageparameterhastobeoftype:Collision2D原来是我函数里面的参数类型错了。用了resharper插件后不自动提示不全awake,start等unity自带的函数,需要自己一个一个敲,就挺麻烦的。下面才是对的
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强化学习与机器人控制论文解读算法人工智能机器学习
基于深度强化学习的机械臂避障1.引言2.论文解读2.1背景2.2将NAF算法用在机器人避障中3.总结1.引言本文介绍一篇2018年发表在EuropeanControlConference的文章,虽然不是顶会(看完文章后发现,确实没啥创新的地方),但是和自己的研究方向比较相关,目前被引量为28。论文传送门:DeepReinforcementLearningforCollisionAvoidanceo
- 3.3.2 CSMA/ CD协议
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3.3.2CSMA/CD协议CSMA/CD(CarrierSenseMultipleAccesswithCollisionDetection):载波监听多点接入/碰撞检测。检测到碰撞后:适配器立即停止发送。(碰撞点后面的信号会一直叠加)等待一段随机时间后再次发送。(避免再次冲突)CSMA/CD重要特性使用CSMA/CD协议的以太网不能进行全双工通信而只能进行双向交替通信(半双工通信)每个站在发送数
- 【VTKExamples::Visualization】第五期 碰撞测试
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#VTKExamplerVTK算法qt图像处理
很高兴在雪易的CSDN遇见你VTK技术爱好者QQ:870202403前言本文分享VTKExamples中的碰撞测试样例CollisionDetection,希望对各位小伙伴有所帮助!感谢各位小伙伴的点赞+关注,小易会继续努力分享,一起进步!你的点赞就是我的动力(^U^)ノ~YO目录前言1.TestCollisionDetection2.vtkCollisionDetectionFilter
- ROS Gazebo仿真 实例演示
K-Liberty
计算机视觉人工智能机器人
实现流程:1、编写封装惯性矩阵算法的xacro文件2、机器人模型中的每一个link添加collision和inertial标签,并且重置颜色属性3、在launch文件中启动gazebo并添加机器人模型其中的launch文件主要做了两项工作:(1)启动机器人的状态发布节点,同时加载带有Gazebo属性的机器人URDF模型。(2)启动Gazebo,并且将机器人模型加载到Gazebo仿真环境中。
- 格密码基础:SIS问题的定义与理解
唠嗑!
格密码算法密码学网络安全
目录一.介绍二.SIS问题定义2.1直观理解2.2数学定义2.3基本性质三.SIS与q-ary格四.SIS问题的推广五.Hermite标准型六.小结一.介绍shortintergersolutionproblem短整数解问题,简称SIS问题。1996年,Ajtai首次提出SIS问题,由此设计出了单向函数(one-wayfunction),抗碰撞的哈希函数(collisionresistanthas
- leetcode - 2751. Robot Collisions
KpLn_HJL
OJ题目记录leetcode算法职场和发展
DescriptionTherearen1-indexedrobots,eachhavingapositiononaline,health,andmovementdirection.Youaregiven0-indexedintegerarrayspositions,healths,andastringdirections(directions[i]iseither‘L’forleftor‘R’f
- windows下源码安装golang
616050468
golang安装golang环境windows
系统: 64位win7, 开发环境:sublime text 2, go版本: 1.4.1
1. 安装前准备(gcc, gdb, git)
golang在64位系
- redis批量删除带空格的key
bylijinnan
redis
redis批量删除的通常做法:
redis-cli keys "blacklist*" | xargs redis-cli del
上面的命令在key的前后没有空格时是可以的,但有空格就不行了:
$redis-cli keys "blacklist*"
1) "blacklist:12:
[email protected]
- oracle正则表达式的用法
0624chenhong
oracle正则表达式
方括号表达示
方括号表达式
描述
[[:alnum:]]
字母和数字混合的字符
[[:alpha:]]
字母字符
[[:cntrl:]]
控制字符
[[:digit:]]
数字字符
[[:graph:]]
图像字符
[[:lower:]]
小写字母字符
[[:print:]]
打印字符
[[:punct:]]
标点符号字符
[[:space:]]
- 2048源码(核心算法有,缺少几个anctionbar,以后补上)
不懂事的小屁孩
2048
2048游戏基本上有四部分组成,
1:主activity,包含游戏块的16个方格,上面统计分数的模块
2:底下的gridview,监听上下左右的滑动,进行事件处理,
3:每一个卡片,里面的内容很简单,只有一个text,记录显示的数字
4:Actionbar,是游戏用重新开始,设置等功能(这个在底下可以下载的代码里面还没有实现)
写代码的流程
1:设计游戏的布局,基本是两块,上面是分
- jquery内部链式调用机理
换个号韩国红果果
JavaScriptjquery
只需要在调用该对象合适(比如下列的setStyles)的方法后让该方法返回该对象(通过this 因为一旦一个函数称为一个对象方法的话那么在这个方法内部this(结合下面的setStyles)指向这个对象)
function create(type){
var element=document.createElement(type);
//this=element;
- 你订酒店时的每一次点击 背后都是NoSQL和云计算
蓝儿唯美
NoSQL
全球最大的在线旅游公司Expedia旗下的酒店预订公司,它运营着89个网站,跨越68个国家,三年前开始实验公有云,以求让客户在预订网站上查询假期酒店时得到更快的信息获取体验。
云端本身是用于驱动网站的部分小功能的,如搜索框的自动推荐功能,还能保证处理Hotels.com服务的季节性需求高峰整体储能。
Hotels.com的首席技术官Thierry Bedos上个月在伦敦参加“2015 Clou
- java笔记1
a-john
java
1,面向对象程序设计(Object-oriented Propramming,OOP):java就是一种面向对象程序设计。
2,对象:我们将问题空间中的元素及其在解空间中的表示称为“对象”。简单来说,对象是某个类型的实例。比如狗是一个类型,哈士奇可以是狗的一个实例,也就是对象。
3,面向对象程序设计方式的特性:
3.1 万物皆为对象。
- C语言 sizeof和strlen之间的那些事 C/C++软件开发求职面试题 必备考点(一)
aijuans
C/C++求职面试必备考点
找工作在即,以后决定每天至少写一个知识点,主要是记录,逼迫自己动手、总结加深印象。当然如果能有一言半语让他人收益,后学幸运之至也。如有错误,还希望大家帮忙指出来。感激不尽。
后学保证每个写出来的结果都是自己在电脑上亲自跑过的,咱人笨,以前学的也半吊子。很多时候只能靠运行出来的结果再反过来
- 程序员写代码时就不要管需求了吗?
asia007
程序员不能一味跟需求走
编程也有2年了,刚开始不懂的什么都跟需求走,需求是怎样就用代码实现就行,也不管这个需求是否合理,是否为较好的用户体验。当然刚开始编程都会这样,但是如果有了2年以上的工作经验的程序员只知道一味写代码,而不在写的过程中思考一下这个需求是否合理,那么,我想这个程序员就只能一辈写敲敲代码了。
我的技术不是很好,但是就不代
- Activity的四种启动模式
百合不是茶
android栈模式启动Activity的标准模式启动栈顶模式启动单例模式启动
android界面的操作就是很多个activity之间的切换,启动模式决定启动的activity的生命周期 ;
启动模式xml中配置
<activity android:name=".MainActivity" android:launchMode="standard&quo
- Spring中@Autowired标签与@Resource标签的区别
bijian1013
javaspring@Resource@Autowired@Qualifier
Spring不但支持自己定义的@Autowired注解,还支持由JSR-250规范定义的几个注解,如:@Resource、 @PostConstruct及@PreDestroy。
1. @Autowired @Autowired是Spring 提供的,需导入 Package:org.springframewo
- Changes Between SOAP 1.1 and SOAP 1.2
sunjing
ChangesEnableSOAP 1.1SOAP 1.2
JAX-WS
SOAP Version 1.2 Part 0: Primer (Second Edition)
SOAP Version 1.2 Part 1: Messaging Framework (Second Edition)
SOAP Version 1.2 Part 2: Adjuncts (Second Edition)
Which style of WSDL
- 【Hadoop二】Hadoop常用命令
bit1129
hadoop
以Hadoop运行Hadoop自带的wordcount为例,
hadoop脚本位于/home/hadoop/hadoop-2.5.2/bin/hadoop,需要说明的是,这些命令的使用必须在Hadoop已经运行的情况下才能执行
Hadoop HDFS相关命令
hadoop fs -ls
列出HDFS文件系统的第一级文件和第一级
- java异常处理(初级)
白糖_
javaDAOspring虚拟机Ajax
从学习到现在从事java开发一年多了,个人觉得对java只了解皮毛,很多东西都是用到再去慢慢学习,编程真的是一项艺术,要完成一段好的代码,需要懂得很多。
最近项目经理让我负责一个组件开发,框架都由自己搭建,最让我头疼的是异常处理,我看了一些网上的源码,发现他们对异常的处理不是很重视,研究了很久都没有找到很好的解决方案。后来有幸看到一个200W美元的项目部分源码,通过他们对异常处理的解决方案,我终
- 记录整理-工作问题
braveCS
工作
1)那位同学还是CSV文件默认Excel打开看不到全部结果。以为是没写进去。同学甲说文件应该不分大小。后来log一下原来是有写进去。只是Excel有行数限制。那位同学进步好快啊。
2)今天同学说写文件的时候提示jvm的内存溢出。我马上反应说那就改一下jvm的内存大小。同学说改用分批处理了。果然想问题还是有局限性。改jvm内存大小只能暂时地解决问题,以后要是写更大的文件还是得改内存。想问题要长远啊
- org.apache.tools.zip实现文件的压缩和解压,支持中文
bylijinnan
apache
刚开始用java.util.Zip,发现不支持中文(网上有修改的方法,但比较麻烦)
后改用org.apache.tools.zip
org.apache.tools.zip的使用网上有更简单的例子
下面的程序根据实际需求,实现了压缩指定目录下指定文件的方法
import java.io.BufferedReader;
import java.io.BufferedWrit
- 读书笔记-4
chengxuyuancsdn
读书笔记
1、JSTL 核心标签库标签
2、避免SQL注入
3、字符串逆转方法
4、字符串比较compareTo
5、字符串替换replace
6、分拆字符串
1、JSTL 核心标签库标签共有13个,
学习资料:http://www.cnblogs.com/lihuiyy/archive/2012/02/24/2366806.html
功能上分为4类:
(1)表达式控制标签:out
- [物理与电子]半导体教材的一个小问题
comsci
问题
各种模拟电子和数字电子教材中都有这个词汇-空穴
书中对这个词汇的解释是; 当电子脱离共价键的束缚成为自由电子之后,共价键中就留下一个空位,这个空位叫做空穴
我现在回过头翻大学时候的教材,觉得这个
- Flashback Database --闪回数据库
daizj
oracle闪回数据库
Flashback 技术是以Undo segment中的内容为基础的, 因此受限于UNDO_RETENTON参数。要使用flashback 的特性,必须启用自动撤销管理表空间。
在Oracle 10g中, Flash back家族分为以下成员: Flashback Database, Flashback Drop,Flashback Query(分Flashback Query,Flashbac
- 简单排序:插入排序
dieslrae
插入排序
public void insertSort(int[] array){
int temp;
for(int i=1;i<array.length;i++){
temp = array[i];
for(int k=i-1;k>=0;k--)
- C语言学习六指针小示例、一维数组名含义,定义一个函数输出数组的内容
dcj3sjt126com
c
# include <stdio.h>
int main(void)
{
int * p; //等价于 int *p 也等价于 int* p;
int i = 5;
char ch = 'A';
//p = 5; //error
//p = &ch; //error
//p = ch; //error
p = &i; //
- centos下php redis扩展的安装配置3种方法
dcj3sjt126com
redis
方法一
1.下载php redis扩展包 代码如下 复制代码
#wget http://redis.googlecode.com/files/redis-2.4.4.tar.gz
2 tar -zxvf 解压压缩包,cd /扩展包 (进入扩展包然后 运行phpize 一下是我环境中phpize的目录,/usr/local/php/bin/phpize (一定要
- 线程池(Executors)
shuizhaosi888
线程池
在java类库中,任务执行的主要抽象不是Thread,而是Executor,将任务的提交过程和执行过程解耦
public interface Executor {
void execute(Runnable command);
}
public class RunMain implements Executor{
@Override
pub
- openstack 快速安装笔记
haoningabc
openstack
前提是要配置好yum源
版本icehouse,操作系统redhat6.5
最简化安装,不要cinder和swift
三个节点
172 control节点keystone glance horizon
173 compute节点nova
173 network节点neutron
control
/etc/sysctl.conf
net.ipv4.ip_forward =
- 从c面向对象的实现理解c++的对象(二)
jimmee
C++面向对象虚函数
1. 类就可以看作一个struct,类的方法,可以理解为通过函数指针的方式实现的,类对象分配内存时,只分配成员变量的,函数指针并不需要分配额外的内存保存地址。
2. c++中类的构造函数,就是进行内存分配(malloc),调用构造函数
3. c++中类的析构函数,就时回收内存(free)
4. c++是基于栈和全局数据分配内存的,如果是一个方法内创建的对象,就直接在栈上分配内存了。
专门在
- 如何让那个一个div可以拖动
lingfeng520240
html
<!DOCTYPE html PUBLIC "-//W3C//DTD XHTML 1.0 Transitional//EN" "http://www.w3.org/TR/xhtml1/DTD/xhtml1-transitional.dtd">
<html xmlns="http://www.w3.org/1999/xhtml
- 第10章 高级事件(中)
onestopweb
事件
index.html
<!DOCTYPE html PUBLIC "-//W3C//DTD XHTML 1.0 Transitional//EN" "http://www.w3.org/TR/xhtml1/DTD/xhtml1-transitional.dtd">
<html xmlns="http://www.w3.org/
- 计算两个经纬度之间的距离
roadrunners
计算纬度LBS经度距离
要解决这个问题的时候,到网上查了很多方案,最后计算出来的都与百度计算出来的有出入。下面这个公式计算出来的距离和百度计算出来的距离是一致的。
/**
*
* @param longitudeA
* 经度A点
* @param latitudeA
* 纬度A点
* @param longitudeB
*
- 最具争议的10个Java话题
tomcat_oracle
java
1、Java8已经到来。什么!? Java8 支持lambda。哇哦,RIP Scala! 随着Java8 的发布,出现很多关于新发布的Java8是否有潜力干掉Scala的争论,最终的结论是远远没有那么简单。Java8可能已经在Scala的lambda的包围中突围,但Java并非是函数式编程王位的真正觊觎者。
2、Java 9 即将到来
Oracle早在8月份就发布
- zoj 3826 Hierarchical Notation(模拟)
阿尔萨斯
rar
题目链接:zoj 3826 Hierarchical Notation
题目大意:给定一些结构体,结构体有value值和key值,Q次询问,输出每个key值对应的value值。
解题思路:思路很简单,写个类词法的递归函数,每次将key值映射成一个hash值,用map映射每个key的value起始终止位置,预处理完了查询就很简单了。 这题是最后10分钟出的,因为没有考虑value为{}的情