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- 外婆的“多动症”
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机器人建模和控制——马克·斯庞A.x10=x1∙x0x^0_1=x_1\bulletx_0x10=x1∙x0,其实就是:1)x1x_1x1轴向量在O0O_0O0系下的坐标2)在x0x_0x0轴上的投影3)坐标变换矩阵的R10R_1^0R10的第一个元素B.点p在o1x1y1z1o_1x_1y_1z_1o1x1y1z1系下的坐标p1p^1p1可以表示为:p=ux1+vy1+wz1p=ux_1+vy_
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摘要:机器人运动系统作为机器人系统中最重要的组成部分之一,其重要性不言而喻,因为它影响着机器人的主要性能,因此为了提高机器人的质量,对机器人进行运动学分析和仿真是不可或缺的。本次毕业设计主要对KUKA机器人的三维仿真进行了一系列的分析,主要是以下几个内容:(1)研究了机器人运动学仿真的背景意义及发展趋势。(2)通过对齐次坐标变换理论的研究,说明了KUKA机器人结构及参数,并且建立了相应的D-H参数
- 洛谷P1369 矩形
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「今天是木子读吧陪你的第958天」三大财务报表之间是紧密联系的,就像之前的这篇文章【用相亲的眼光看透三大财务报表】,它们之间就好像骨骼、肌肉和血液的关系。每张表中任意科目的数字变动,都会引起三张表中与之相关科目的变动。资产负债表中有个恒等式:资产(左边)=负债+所有者权益(右边)。也就是说,一项资产的增加,来源于一项负债的增加或所有者权益的增加。你可以把整个利润表当作是所有者权益科目,因为利润表科
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一个空的div元素,所有浏览器的渲染结果都不一样。body{display:table-cell;vertical-align:middle;//垂直居中}div{margin:atuo;height:100px;width:100px;outline:inset100pxgreen;//设置4个边框的样式outline-offset:-125px;//对轮廓进行偏移}html{display:t
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业务中用户统计报表使用,查询字段使用聚合函数+条件,快速实现报表统计。SELECTMIN(s.org_name)ASorgName,s.way_nameASwayName,COUNT(s.id)ASwaybillTotal,SUM(s.take_weight)AStakeWeightTotal,SUM(s.revert_weight)ASrevertWeightTotal,SUM(s.settle
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什么?竟然是裴蜀定理。。。由于这里给出了a和b两个数,我们或许可以想到使用同样是需要给出两个定值的裴蜀定理,即:如果给定xxx和yyy,那么一定有ax+by=gcd(x,y)ax+by=gcd(x,y)ax+by=gcd(x,y)。所以在这时候我们就可以让输入的所有数都去对gcd(a,b)gcd(a,b)gcd(a,b)取模,这样就能够得到所有数的最简形式(可以当成是让所有数尽可能消去aaa和bb
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//已存在div//创建标签functioncreatepage(){varspan=document.createElement('span')span.innerHTML=“测试span”//设置属性span.setAttribute("class","gopage");varpagenum=document.getElementById("pagenum")pagenum.appendChi
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目录一、概述二、基本图形绘制2.1直线2.2矩形2.3椭圆一、概述与传统的.NET开发使用GDI+进行绘图不同,WPF拥有自己的一套图形API,绘图为矢量图。绘图可以在任何一种布局控件中完成,wpf会根据容器计算相应坐标。最常用的是Canvas和Grid。基本图形包括以下几个,都是Shaper类的派生类。1、Line,直线段,可以设置Stroke2、Rectangle,有Stroke也有Fill3
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不可不知的WPF转换(Transform)在WPF开发中,经常会需要用到UI控件的2D转换(如:旋转,缩放,移动,倾斜等功能),本文以一些简单的小例子,简述如何通过Transform类实现FrameworkElement对象的2D转换,仅供学习分享使用,如有不足之处,还请指正。什么是Transform?转换(Transform)定义如何将控件从一个坐标空间映射或转换到另一个坐标空间。2D转换可以通
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[POI2008]TRO-Triangleshttps://www.cnblogs.com/GXZlegend/p/7509699.html平面上有N个点.求出所有以这N个点为顶点的三角形的面积和N<=3000计算几何。只需要用到S=|x1y2-x2y1|/2开始对所有点按照x排序。枚举第一个点P,求出其他点关于P的坐标。为了去掉绝对值,按照x1/y1排序。y1等于0要特判。然后发现是前缀和。本质
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vue表格左右拖拽调整列宽
写在最前最近在使用vue的时候,遇到一个需求,实现左右div可通过中间部分拖拽调整宽度,类似于这样这是我最终的实现效果还是老话,因为我不是专业的前端工程师,只是兼职写一些简单的前端,所以这个功能的实现得益于以下博客,《vue拖动调整左右两侧div的宽度》、《vuejs中拖动改变元素宽度实现宽度自适应大小》,而我只是针对于他们提供的代码,加了亿点点自己所需要的细节。实现原理如上图所示,我们需要将要实
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背景总觉得element-uidialog的遮罩层逻辑有点晦涩,当一个dialog内嵌另一个dialog时,它的遮罩层却始终只有一个,也就是下方class="v-modal"的div。可以看到,v-modal的层级总是比dialog低一层。问题当两层dialog为直接父子关系时,我们可以简单的使用其属性append-to-body,modal-append-to-body来解决问题:如,第二层di
- VLSI 电路单元的自动布局-2024华数杯B题
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摘要超大规模集成电路设计通常采用电子设计自动化(EDA)的方式进行,布局是EDA工具的核心的核心。本文通过构建的线长评估模型及网格密度评估模型,并在此基础上对模型进行优化,最后利用模型实现VLSI电路单元的自动布局。问题一:基于结合直线型斯坦纳最小树思想的优化HPWL模型评估与电路单元连线接口坐标相关的线长。本题需要建立与电路单元连线接口坐标相关的线长评估模型,最小化每组估计线长与对应RSMT的差
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说起资产,你会不会想到:货币资金、预付款项、存货、流动资产、固定资产、无形资产等等,这些在资产负债表中经常出现的财务概念?今天我们不是来讨论资产的明细科目,而是讲一下关于怎么看待资产和资产的一些重要认知。如何看待企业的资产呢?只有在未来能够产生收益的经济资源,才是资产。企业所拥有的资产,远远大于财务报表中所记录的资产。比如:假如一家蛋糕店接了一个特殊订单,为此买了一批特殊形状的模具,蛋糕做完之后,
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做网站肯定离不开数据库,本人之前没怎么具体接触SQL,这几天起早贪黑得各种入门,恶补脑洞。一些具体的知识点,可以让小白不再迷茫的术语,拿来与大家分享。
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<module>lcas-admin-war</module>
<
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-- db_yhm_city
SELECT * FROM db_yhm_city WHERE class_parent_id = 1 -- 海南 class_id = 9 港、奥、台 class_id = 33、34、35
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SELECT d1.cla
- 关于监听器那些让人头疼的事
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本人初学JAVA,对于界面开发我只能说有点蛋疼,用JAVA来做界面的话确实需要一定的耐心(不使用插件,就算使用插件的话也没好多少)既然Java提供了界面开发,老师又要求做,只能硬着头皮上啦。但是监听器还真是个难懂的地方,我是上了几次课才略微搞懂了些。
- JAVA的遍历MAP
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Java Map遍历方式的选择
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对于Java中Map的遍历方式,很多文章都推荐使用entrySet,认为其比keySet的效率高很多。理由是:entrySet方法一次拿到所有key和value的集合;而keySet拿到的只是key的集合,针对每个key,都要去Map中额外查找一次value,从而降低了总体效率。那么实际情况如何呢?
为了解遍历性能的真实差距,包括在遍历ke
- POJ 2312 Battle City 优先多列+bfs
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来源:http://poj.org/problem?id=2312
题意:题目背景就是小时候玩的坦克大战,求从起点到终点最少需要多少步。已知S和R是不能走得,E是空的,可以走,B是砖,只有打掉后才可以通过。
思路:很容易看出来这是一道广搜的题目,但是因为走E和走B所需要的时间不一样,因此不能用普通的队列存点。因为对于走B来说,要先打掉砖才能通过,所以我们可以理解为走B需要两步,而走E是指需要1
- Hibernate与Jpa的关系,终于弄懂
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javaHibernate数据库jpa
我知道Jpa是一种规范,而Hibernate是它的一种实现。除了Hibernate,还有EclipseLink(曾经的toplink),OpenJPA等可供选择,所以使用Jpa的一个好处是,可以更换实现而不必改动太多代码。
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- 酸爽的console.log
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在前端的开发中,console.log那是开发必备啊,简直直观。通过写小函数,组合大功能。更容易测试。但是在打版本时,就要删除console.log,打完版本进入开发状态又要添加,真不够爽。重复劳动太多。所以可以做些简单地封装,方便开发和上线。
/**
* log.js hufeng
* The safe wrapper for `console.xxx` functions
*
- 哈佛教授:穷人和过于忙碌的人有一个共同思维特质
bijian1013
时间管理励志人生穷人过于忙碌
一个跨学科团队今年完成了一项对资源稀缺状况下人的思维方式的研究,结论是:穷人和过于忙碌的人有一个共同思维特质,即注意力被稀缺资源过分占据,引起认知和判断力的全面下降。这项研究是心理学、行为经济学和政策研究学者协作的典范。
这个研究源于穆来纳森对自己拖延症的憎恨。他7岁从印度移民美国,很快就如鱼得水,哈佛毕业
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一、Mac Finder 设置排序方式,预览栏 在显示-》查看显示选项中
二、有时预览显示时,卡死在那,有可能是一些临时文件夹被删除了,如:/private/tmp[有待验证]
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- 【Scala五】分析Spark源代码总结的Scala语法三
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val properties = if (jobIdToActiveJob.contains(jobId)) {
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- ZooKeeper 入门
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ZooKeeper是一个高可用的分布式数据管理与系统协调框架。基于对Paxos算法的实现,使该框架保证了分布式环境中数据的强一致性,也正是基于这样的特性,使得ZooKeeper解决很多分布式问题。网上对ZK的应用场景也有不少介绍,本文将结合作者身边的项目例子,系统地对ZK的应用场景进行一个分门归类的介绍。
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- MySQL取得当前时间的函数是什么 格式化日期的函数是什么
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在数据库中格式化时间 用DATE_FORMA T(date, format) .
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%S, %s 两位数字形式的秒( 00,01,
- 读《研磨设计模式》-代码笔记-组合模式
bylijinnan
java设计模式
声明: 本文只为方便我个人查阅和理解,详细的分析以及源代码请移步 原作者的博客http://chjavach.iteye.com/
import java.util.ArrayList;
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abstract class Component {
public abstract void printStruct(Str
- 4_JAVA+Oracle面试题(有答案)
chenke
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基础测试题
卷面上不能出现任何的涂写文字,所有的答案要求写在答题纸上,考卷不得带走。
选择题
1、 What will happen when you attempt to compile and run the following code? (3)
public class Static {
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st
- 新一代工作流系统设计目标
comsci
工作算法脚本
用户只需要给工作流系统制定若干个需求,流程系统根据需求,并结合事先输入的组织机构和权限结构,调用若干算法,在流程展示版面上面显示出系统自动生成的流程图,然后由用户根据实际情况对该流程图进行微调,直到满意为止,流程在运行过程中,系统和用户可以根据情况对流程进行实时的调整,包括拓扑结构的调整,权限的调整,内置脚本的调整。。。。。
在这个设计中,最难的地方是系统根据什么来生成流
- oracle 行链接与行迁移
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oracle行迁移
表里的一行对于一个数据块太大的情况有二种(一行在一个数据块里放不下)
第一种情况:
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- [JShop]开源电子商务系统jshop的系统缓存实现
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前言
jeeshop中通过SystemManager管理了大量的缓存数据,来提升系统的性能,但这些缓存数据全部都是存放于内存中的,无法满足特定场景的数据更新(如集群环境)。JShop对jeeshop的缓存机制进行了扩展,提供CacheProvider来辅助SystemManager管理这些缓存数据,通过CacheProvider,可以把缓存存放在内存,ehcache,redis,memcache
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several 儿子;若干
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abroad 到国外,在国外
surf 冲浪
wave 浪;波浪
twice 两次;两倍
describe 描写;叙述
especially 特别;尤其
attract 吸引
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competition 比赛;竞争
event 大事;事件
O
- sphinx实践
dcj3sjt126com
sphinx
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wget http://sphinxsearch.com/files/sphinx-2.2.9-1.rhel6.x86_64.rpm
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- JPA之JPQL(三)
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- Remove Duplicates from Sorted Array II
hcx2013
remove
Follow up for "Remove Duplicates":What if duplicates are allowed at most twice?
For example,Given sorted array nums = [1,1,1,2,2,3],
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Spring4新特性——泛型限定式依赖注入
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- CentOS安装Mysql5.5
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centos
CentOS下以RPM方式安装MySQL5.5
首先卸载系统自带Mysql:
yum remove mysql mysql-server mysql-libs compat-mysql51
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rpm -qa|grep mysql
去http://dev.mysql.c
- 第14章 工具函数(下)
onestopweb
函数
index.html
<!DOCTYPE html PUBLIC "-//W3C//DTD XHTML 1.0 Transitional//EN" "http://www.w3.org/TR/xhtml1/DTD/xhtml1-transitional.dtd">
<html xmlns="http://www.w3.org/
- POJ 1050
SaraWon
二维数组子矩阵最大和
POJ ACM第1050题的详细描述,请参照
http://acm.pku.edu.cn/JudgeOnline/problem?id=1050
题目意思:
给定包含有正负整型的二维数组,找出所有子矩阵的和的最大值。
如二维数组
0 -2 -7 0
9 2 -6 2
-4 1 -4 1
-1 8 0 -2
中和最大的子矩阵是
9 2
-4 1
-1 8
且最大和是15
- [5]设计模式——单例模式
tsface
java单例设计模式虚拟机
单例模式:保证一个类仅有一个实例,并提供一个访问它的全局访问点
安全的单例模式:
/*
* @(#)Singleton.java 2014-8-1
*
* Copyright 2014 XXXX, Inc. All rights reserved.
*/
package com.fiberhome.singleton;
- Java8全新打造,英语学习supertool
yangshangchuan
javasuperword闭包java8函数式编程
superword是一个Java实现的英文单词分析软件,主要研究英语单词音近形似转化规律、前缀后缀规律、词之间的相似性规律等等。Clean code、Fluent style、Java8 feature: Lambdas, Streams and Functional-style Programming。
升学考试、工作求职、充电提高,都少不了英语的身影,英语对我们来说实在太重要