ros2编译工具

ros2编译工具

使用colcon构建ros 功能包

colcon是一个构建软件包集合的命令行工具，是ros构建工具catkin_make, catkin_make_isolated, catkin_tools 和ament_tools的迭代版本，其设计目的是为了开发一款通用的软件包构建工具，可以依赖不同的构建工具(如catkin_cmake, ament_tool等)，支持不同的构建系统(如catkin, ament等)。ROS２Bouncy 版本之前的构建工具使用的是ament_tool，之后的构建工具统一使用colcon。

• colcon最常用的构建命令

  • build

    colcon build #构建当前工作空间的所有package
    colcon build --packages-select  #构建指定的package
    colcon build --packages-up-to  #构建指定的package以及递归构建所有依赖包
    

  • test

    test命令是使用CMake测试工具Ctest测试软件包，可以接受额外的其它参数选项

    colcon test #测试工作空间下的所有package
    

• colcon常用的参数选项或者技巧

  • --symlink-install # 脚本文件通过软链接方式安装，方便本地迭代调试。

    注意：如果install的文件需要拷贝到另外的机器使用，不要使用这个参数，否则会找不到源文件。

  • --packages-select　# 指定package

  • --packages-up-to # 构建指定package以及递归构建所有依赖

  • --cmake-args -DBUILD_TESTING=0 # 在CMake包中禁止配置和构建tests

  • 如果不想编译某个package，可以在对应的文件夹下创建名为COLCON_IGNORE 的空文件

  • 使用模板创建一个新package ros2 pkg create

    通常会使用--dependencies参数指定依赖

ament_cmake使用语法说明

ament_cmake是ros2用于编译构建CMake基软件包的构建系统，一般我们使用模板生成的package清单文件中都会包含ament_cmake依赖说明，而且在CMakeList.txt中也会默认查找ament_cmake包(==find_package(ament_cmake REQUIRED)==)。

• 指定目标依赖

  ament_target_dependencies

• ament_export_interfaces

  导出目标库并添加动态库环境，这样库的调用者可以直接使用target_link_libraries(client my_library::my_library)语法调用

• 构建Library的语法

  #导出库，其调用者可以直接使用target_link_libraries(caller my_library::my_library)语法
  ament_export_interfaces(export_my_library HAS_LIBRARY_TARGET)
  #导出依赖到下游包，下游包在构建的时候不需要重新通过find_package查找这些依赖
  ament_export_dependencies(some_dependency)
  #安装头文件到对应install目录，提供调用者引用
  install(
    DIRECTORY include/
    DESTINATION include
  )
  
  # 安装动态库、静态库、运行程序以及头文件
  install(
    TARGETS my_library
    EXPORT export_my_library
    LIBRARY DESTINATION lib
    ARCHIVE DESTINATION lib
    RUNTIME DESTINATION bin
    INCLUDES DESTINATION include
  )
  

• 生成msg/srv头文件

  rosidl_generate_interfaces

• 注册扩展组件

  ament_register_extension(
    "rosidl_generate_interfaces" #扩展点名称，一般是ament_package或rosidl_generate_interfaces
    "rosidl_generator_cpp"  # 包名
    "rosidl_generator_cpp_generate_interfaces.cmake")