说来惭愧，又很长时间没更新文章了，本来这篇文章可以春节过来搞定的，结果春节回到公司，大客户一直要求抓紧时间设计DM3730平台的720P宽动态低照度相机产品，和另外两款多网口的DM3730产品的样机，南京老客户也在催DM3730 3G工业级板子样机，刚搞定两个老客户，又有两个新客户找我们设计DM3730新产品，一个是3G+WIFI 4CIF视频分析产品，另一个客户人脸识别车载方面的产品，整个桐烨科技都很忙。现在又不敢招人，毕竟冷酷的现实不得不面对：这个掌握无敌的宇宙真理国度经济不断下行，搞得第一季度我们也没有什么大单子，毕竟给客户做新样机是没什么钱赚的，都是培训客户。虽然现在是春天，但经济的寒冬才来临，通货膨胀造成公司运营成本飞涨，总感觉很累，有时自己很想静心钻进本公司新产品的研发去，但是客户那边有些关键的软件问题还得本人亲自解决，累也得坚持下去。
上篇文章介绍DM3730的xloader的移植，这边介绍DM3730第2 boot阶段移植：u-boot-2010.06的移植，其实本人已经写过DM6446、DM36X平台UBOOT的文章，但是由于平台和版本不一样，所以这里单独一篇，对有些人来说可能写得比较肤浅，请不要见笑，目的是完善自己的DM3730开发攻略，让有兴趣在这方面开发的生手提供一点点帮助。这个u-boot-2010.06源码存放的位置在《DAVINCIDM3730开发攻略——DVSDK4_03和双核CODEC机制介绍.doc》已经介绍。下面我们开始DM3730进行u-boot-2010.06的移植工作。
一、裁剪和交叉编译环境变量设置
u-boot-2010.06-psp04.02.00.07.sdk改名u-boot-2010.06，简洁；
1、总的Makefile修改
对u-boot-2010.06/Makefile进行修改，
屏蔽第139和140行：
# examples/standalone
# examples/api
然后把u-boot-2010.06/examples文件夹删除掉，简洁；
第159行的修改为：
CROSS_COMPILE = arm-arago-linux-gnueabi-
这个就是DVSDK4——03自带的交叉编译工具，关于这个交叉编译工具，TI做得很全面了，提供很 多免费的应用程序LIB等等。
第244行修改为：
#LIBS += api/libapi.a
屏蔽，然后把u-boot-2010.06/api，简洁，和项目不相关；
2、涉及到交叉编译环境的u-boot-2010.06\arch\arm\config.mk第24行改为：
CROSS_COMPILE =arm-arago-linux-gnueabi-
二：删除多余文件夹
这个DVSDK4_03自带的u-boot-2010.06-psp04.02.00.07.sdk很占空间，也比较乱。很不便于开发和备份，我们就是要把68多M字节的变成20M字节简化版（bz2或gz压缩的一般才3.4M的大小）。
注意，下面介绍的有些目录下是删除文件夹，有些是删除文件，不要搞混；
1、删除u-boot-2010.06/arch/除了arm文件夹外其他所有文件夹；
其他非arm平台去掉，占空间，啰嗦。
2、删除u-boot-2010.06/arch/arm除arm_cortexa8外的其他所有文件夹；
DM3730属于arm cortex-A8架构（前几篇文章写成COTEX-A8了，系本人简写错误，有时本人直接跟客户就是ARM-A8的称呼）。DM6446、DM6467、DM6467T、DM365、DM368都是比较差劲的ARM926EJS架构。
3、删除u-boot-2010.06/arch/arm/arm_cortexa8/除omap3文件外，删除其他文件夹，
就是删除mx51，s5pc1xx，ti81xx文件夹，DM3730/DM3725芯片属于OMAP3平台，这里边还包括OMAP3530、2010年拿来做MOTO 智能手机的OMAP3630等芯片。
4、保留u-boot-2010.06/arch/arm/include/asm/下面的三个文件夹：
arch-omap，arch-omap3，proc-armv，同这个目录下的那些.h文件不要删除，这一点要注意一下。
5、删除u-boot-2010.06/board/除ti外的其他所有文件夹；
UBOOT版本越来越高，新的厂商的板子不断加进去，很多，很烦，很占空间，对我们专注开发某个平台不好，所以我们接把不相关的板子平台去掉。
6、删除u-boot-2010.06/board/ti除evm外的其他所有文件夹和文件；
同时TI文件夹也保留好几家第三方的板子，比如最典型的beagle xM，还有ti 的DM8148 DM8168的。我们直接使用ti 的evm板，或者参考其他ARM 学习板有关UBOOT移植的移植，重新起个个人的名字或公司名字，修改对应Makefile等等，太多文章介绍了。
7、删除u-boot-2010.06/include/configs除omap3_evm.h其他文件（注意这里是文件）；
这个目录下的头文件和平台有关，DM3730使用的是omap3_evm.h，其他头文件可以干掉。
8、删除u-boot-2010.06/ nand_spl和onenand_ipl：
目前在DAVINCI平台还没发觉用到onenand的东西，可以去掉；
好了，经过上面的删除工作，这个u-boot-2010.06已经很简洁了，压缩备份很方便，当然还可以删除更简洁的，这里就不详细说了。
三：编译u-boot-2010.06
在u-boot-2010.06/下生成build-u-boot-all.sh和build-u-boot-tmp.sh的两个文件：
build-u-boot-all.sh内容为：
exportPATH=$PATH:/home/davinci/dm3730/dvsdk4_03/linux-devkit/bin:
make distclean
makeomap3_evm_config
make
cp u-boot.bindm3730_uboot.bin
cp u-boot.bin/tftpboot/dm3730_uboot.bin
上面的会直接读取总的Makefile第3000多行的：
omap3_evm_config : unconfig
@$(MKCONFIG) $(@:_config=) armarm_cortexa8 evm ti omap3
编译参数，这样会自动去选择编译，u-boot-2010.06\arch\arm\cpu\arm_cortexa8\omap3\里边的源码和u-boot-2010.06\board\ti\evm\里边的源码，并且指定include u-boot-2010.06/include/configs/omap3_evm.h的平台头文件。
build-u-boot-tmp.sh内容为
exportPATH=$PATH:/home/davinci/dm3730/dvsdk4_03/linux-devkit/bin:
make
cp u-boot.bindm3730_uboot.bin
cp u-boot.bin/tftpboot/dm3730_uboot.bin
对这两个sh文件进行：
chmod +x build-u-boot-all.sh
和
chmod +x build-u-boot-tmp.sh
然后第一次或者每次做了make distclean动作后，都有先执行./ build-u-boot-all.sh，进行omap3_evm_config。以后改动改动源码的时候可以不要重复make distclean和make omap3_evm_config，直接使用./build-u-boot-tmp.sh编译就可以了。build-u-boot-all.sh或build-u-boot-tmp.sh文件自动帮你copy文件到主机tftp server对应的目录/tftpboot/。
四、修改移植
上面第三点已经讲明如何链接编译omap3_evm_config ，那么我们现在可以进行对应的移植和修改源码。
1、针对DM3730芯片，我们先从u-boot-2010.06/include/configs/omap3_evm.h这个文件修改，让他指向对应的芯片平台；
#defineCONFIG_ARMCORTEXA8 1 /* This is an ARM V7 CPU core */
#defineCONFIG_OMAP 1 /*in a TI OMAP core */
#defineCONFIG_OMAP34XX 1 /* which is a 34XX */
#defineCONFIG_OMAP3430 1 /* which is in a 3430 */
#defineCONFIG_OMAP3_EVM 1 /* working with EVM*/
这个头文件最前面的宏定义讲明了DM3730所属的ARM架构，T也属于TI 公司 OMAP系列当中的OMAP34XX家族的芯片，OMAP3430-à3530--à3630-àDM3730是软件硬件架构一脉相承的芯片系列。我们选择TI EVM板子模式。
/*
* select serial console configuration
*/
#if 1
#defineCONFIG_CONS_INDEX 3
#defineCONFIG_SYS_NS16550_COM3 OMAP34XX_UART3
#defineCONFIG_SERIAL3 3 /* UART3 on TY OMAP3 EVM */
#else
#defineCONFIG_CONS_INDEX 2
#defineCONFIG_SYS_NS16550_COM2 OMAP34XX_UART2
#defineCONFIG_SERIAL2 2 /* UART2 on TY OMAP3 EVM TEST */
#endif
TI EVM定义的LINUX调试串口指定是UART1，DM3730和DM6446一样一共有3个UART，都可以用来做LINUX软件调试的串口，我们的板子也和其他公司一样使用UART3做为调试串口，而不是TI的EVM指定的UART1，因为上篇文章《DAVINCIDM3730开发攻略——xload-1.51移植》提到过DM3730的BOOT MODE，有种BOOT模式使用了SD-àNAND-àUART3，所以我们这里使用UART3。而往下看找到有关UBOOT串口调试的BOOTDELAY：
/* Environmentinformation */
#defineCONFIG_BOOTDELAY 1
这个UBOOT的delay等待用户按键调试时间太长了，把10秒改成1秒，有些产品为了加快BOOT 时间，卖出去的产品不需要调试，也可以直接改为0。
继续往下看，
/* commands toinclude */
#include
这里边定义了很多CONFIG_CMD_XXX的功能，如果让UBOOT编译出来的文件比较小，可以使用#undef把某些不常用的功能屏蔽掉。
#defineCONFIG_CMD_EXT2 /* EXT2 Support */
#defineCONFIG_CMD_FAT /* FAT support */
#defineCONFIG_CMD_JFFS2 /* JFFS2 Support */
#define CONFIG_CMD_MTDPARTS /* Enable MTD parts commands */
#define CONFIG_MTD_DEVICE /* needed for mtdparts commands */
#define MTDIDS_DEFAULT "nand0=nand"
#define MTDPARTS_DEFAULT "mtdparts=nand:256k(x-loader),"\
"256k(u-boot-env),1280k(u-boot),"\
"5m(kernel),-(fs)"
上面红色字体是本人添加修改的，使能在UBOOT里边使用MTD分区。
同时我们打算使用256K字节做为u-boot 参数保存空间，偏移地址是x040000的地址，所以omap3_evm.h后面(第320行左右的地方)提到的
#defineONENAND_ENV_OFFSET 0x00040000 /*environment starts here */
#defineSMNAND_ENV_OFFSET 0x00040000 /*environment starts here */
改成上面的0x00040000。
这里首先声明桐烨科技的DM3730板子NAND是512M BYTE，DDR也是512M BYTE，网口使用DM9000，不同公司的开发板估计有不同的配置，这个信息很重要，下面NAND分区定义和程序烧写都需要这了解这方面的信息。
然后到看到#define CONFIG_EXTRA_ENV_SETTINGS 的修改：
定义这个CONFIG_EXTRA_ENV_SETTINGS前，需要补充一些NAND 存放XLAOD，UBOOT，KERNEL等等知识，本人在上篇《DAVINCI DM3730开发攻略——xload-1.51移植》提到UBOOT 编译处理的BIN文件存放在NAND FLASH的地方，这里再更详细描述一下：
//0x000000000000-0x000000040000: "X-Loader"(DM3730 xlaod存放在NAND的位置)
//0x000000040000-0x000000080000: "U-Boot Env"(uboot 参数存放在NAND的位置)
//0x000000080000-0x000000200000: "U-Boot"(uboot 本身存放在NAND的位置)
//0x000000200000-0x000000C00000: "Kernel"(kernel存放在NAND的位置)
//0x000000C00000-0x000008400000: "ubifs0"(主要的文件系统UBIFS存放在NAND的位置)
//0x000008400000-0x00000FC00000: "ubifs1"(备用的UBIFS存放在NAND的位置，也可以不要)
//0x00000FC00000-0x000010000000: "user data"（保存一些用户自己定义的数据）
//loadaddr ==0x80300000（TFTP 下载XLAOD,UBOOT,KERNELBIN文件到内存的起始偏移地址）
//ubifs loadaddr== 0x81000000（TFTP 下载比较大的UBIFSBIN文件到内存起始偏移地址）
//u-boot codeaddress == 0x80E80000（UBOOT本身存放到内存运行的偏移地址）
这是我们修改后的#define CONFIG_EXTRA_ENV_SETTINGS源码：
#define CONFIG_EXTRA_ENV_SETTINGS\
"loadaddr=0x80300000\0" \
"rdaddr=0x81000000\0"\
"console=ttyS2,115200n8\0" \
"mpurate=1000\0" \
"vram=12M\0" \
"dvimode=1280x720MR-16@60\0" \
"defaultdisplay=dvi\0" \
"nandroot=ubi0:rootfs\0" \
"nandrootfstype=ubifs\0" \
"nandargs=setenv bootargsconsole=${console} rw mem=120M@0x80000000 mem=256M@0xA0000000 " \
"mpurate=${mpurate} " \
"vram=${vram} " \
"ip=192.168.1.188:192.168.1.252:192.168.1.1:255.255.255.0:tgt:eth0:off"\
"omapdss.def_disp=${defaultdisplay}" \
"omapfb.mode=dvi:${dvimode}" \
"ubi.mtd=4 "\
"root=${nandroot} " \
"rootfstype=${nandrootfstype}" \
"init=/initandroidboot.console=ttyS2\0" \
"nfstvargs=setenv bootargsconsole=ttyS2,115200n8 rw mem=120M@0x80000000 mem=256M@0xA0000000 mpurate=1000vram=12M omapfb.mode=tv:720x576@25 omapdss.def_disp=tvip=192.168.1.188:192.168.1.252:192.168.1.1:255.255.255.0:tgt:eth0:offroot=/dev/nfsnfsroot=192.168.1.252:/home/davinci/dm3730/dvsdk4_03/filesystem/dm3730rootfs,nolock\0"\
"nfslcdargs=setenv bootargsconsole=ttyS2,115200n8 rw mem=120M@0x80000000 mem=256M@0xA0000000 mpurate=1000vram=12M omapfb.mode=dvi:${dvimode} omapdss.def_disp=${defaultdisplay}init=/init androidboot.console=ttyS2ip=192.168.1.188:192.168.1.252:192.168.1.1:255.255.255.0:tgt:eth0:offroot=/dev/nfsnfsroot=192.168.1.252:/home/davinci/dm3730/dvsdk4_03/filesystem/dm3730rootfs,nolock\0"\
"tftpboot=tftp 80300000dm3730_kernel.bin; bootm 80300000\0" \
"userboot=nand read ${loadaddr}200000 400000; bootm ${loadaddr}\0" \
"erase_env=nand erase 4000040000\0" \
"eraseall=nand erase\0" \
"updatexload=tftp 80300000dm3730_xload.bin;nand erase 0 40000;nandecc hw;nand write.i 80300000 0${filesize}\0" \
"updateuboot=tftp 80300000dm3730_uboot.bin;nand erase 80000 180000;nandecc sw;nand write.i 80300000 80000${filesize}\0" \
"updatekernel=tftp 80300000dm3730_kernel.bin;nand erase 200000 500000;nandecc sw;nand write.i 80300000200000 ${filesize}\0" \
"updaterootfs=tftp 81000000dm3730_ubifs.bin;nand erase C00000 7800000;nandecc sw;nand write.i 81000000C00000 ${filesize}\0" \
"nandboot=echo Booting from nand...; " \
"run nandargs; " \
"nand read ${loadaddr} 200000400000; " \
"bootm ${loadaddr}\0" \
"nfstvboot=echo Booting from nfs...; " \
"run nfstvargs; " \
"nand read ${loadaddr} 200000400000; " \
"bootm ${loadaddr}\0" \
"nfslcdboot=echo Booting from nfs...; " \
"run nfslcdargs; " \
"nand read ${loadaddr} 200000400000; " \
"bootm ${loadaddr}\0" \
" fact_update =nand erase;mmc init;"\
"fatloadmmc 0 80300000 dm3730_xload.bin;nandecc hw;nand write.i 80300000 0 ${filesize};"\
"fatloadmmc 0 80300000 dm3730_uboot.bin;nandecc sw;nand write.i 80300000 80000${filesize}; "\
"fatloadmmc 0 80300000 dm3730_kernel.bin;nandecc sw;nand write.i 80300000 200000${filesize}; "\
"fatloadmmc 0 81000000 dm3730_ubifs.bin;nandecc sw;nand write.i 81000000 C00000${filesize};"
注意：上面源码格式很讲究，特别是（ \ “” \0 ; $）等标点符号，mpurate=1000表示跑1G的A8；自从我们的linux-2.6.32支持ubifs 文件系统后，我们再也不用所谓的JFFS2和YAFFS2了。我们公司支持512M 的内存而且CS0片选信号指向0x80000000（前段），第2段的片选信号CS1指向0xA0000000（后段）。为什么这样分配呢？前面120M和后面256M都是给LINUX系统的，而前段256M-120M=136M是给DSP用的，当然DSP里边还包括CMEM共享内存。这前段256M的内存分配是动态的，你可以分配80M给LINUX，那么DSP和CMEM就可分配更多的空间了。至于DSP里边如何细分，和应用程序使用的loadmodule.sh这个文件如何配合，这里不重点论述，那是在以后的内核移植再说。还有，有些其他开发板公司的内存如果只有256M字节，那么mem=256M@0xA0000000必须去掉，否则内核根本起不来。
上面有很多BOOT方式，比如nandboot,nfstvboot, tftpboot，我们直接使用run tftpboot就可以通过网络动态下载TFTPSERVER里边的dm3730_kernel.bin，然后使用默认的bootargs UBOOT参数进行NFS调试，或者run nfstvboot，也可以NFS，run nfstvboot表示视频输出是TV输出，这个和内核有关，以后内核移植有个地方有选择的编译；run nfslcdboot表示从LCD接口输出视频，可以跑android安卓文件系统。
有时客户在uboot命令行对bootargs进行设置，使用到这个刚设置好的bootargs，可以通过使用上面的userboot进行启动。
set bootcmd “run userboot”
saveern
同样使用nandboot也可以使用setbootcmd “run nandboot”和saveenv的命令实现。
在测试的时候，我们和主机TFTP配合，直接通过run updatexload去网络升级xlaod，run updateuboot去升级烧写uboot，run updatekernel去烧写内核，当然了，你的tftpboot目录下要有对应的BIN文件，这里就不多说了，以前的DM6446、DM36X开发攻略都提示过。
继续往下看代码：
#defineCONFIG_BOOTCOMMAND "run nandboot"
#defineCONFIG_BOOTARGS \
"console=ttyS2,115200n8rw mem=120M@0x80000000 mem=256M@0xA0000000 mpurate=1000 vram=12Momapfb.mode=dvi:1280x720@60 omapdss.def_disp=lcdip=192.168.1.188:192.168.1.252:192.168.1.1:255.255.255.0:tgt:eth0:offroot=/dev/nfsnfsroot=192.168.1.252:/home/davinci/dm3730/dvsdk4_03/filesystem/dm3730rootfs,nolock"
这个是默认的bootargs的参数，默认使用nandboot。
U-BOOT保存在NAND FLASH的参数，可以在U-BOOT命令行使用pri命令或pritenv命令看看。
最后面在#if defined(CONFIG_CMD_NET)的后面加上：
/* DM9000 */
#defineCONFIG_NET_MULTI 1
#defineCONFIG_NET_RETRY_COUNT 20
#defineCONFIG_DRIVER_DM9000 1
#defineCONFIG_DM9000_BASE 0x2c000000
#defineDM9000_IO CONFIG_DM9000_BASE
#defineDM9000_DATA (CONFIG_DM9000_BASE + 0x400)
#defineCONFIG_DM9000_USE_16BIT 1
#defineCONFIG_DM9000_NO_SROM 1
#undef CONFIG_DM9000_DEBUG
#defineCONFIG_ETHADDR 88:11:22:33:44:77
#defineCONFIG_IPADDR 192.168.1.188
#defineCONFIG_SERVERIP 192.168.1.252
#defineCONFIG_GATEWAYIP 192.168.1.1
#defineCONFIG_NETMASK 255.255.255.0
我们自己修改的UBOOT和内核能够把MAC （ETHADDR）地址传给内核；
这个MAC正规的申请途径可以GOOGLE一下，而测试调试可以随便定义；
板子的静态IP是定义192.168.1.188，而服务器主机的地址是192.168.1.252，不同公司有不同公司的网段和IP地址，用户可以修改。
好了，omap3_evm.h已经修改完毕。
2、修改u-boot-2010.06\arch\arm\cpu\arm_cortexa8\omap3\
这里边没什么好改动的，估计要改动的就是lowlevel_init.S，去配不同的PLL，这个参考手册见sprugn4q.pdf。然后就是注意修改mem.c里边的gpmc_init（）的BOOT模式，到底内核是从MMC读还是从NAND读到内存。
3、修改u-boot-2010.06\board\ti\evm\
这里边的Evm.h和Evm.c就是对DM3730管脚复用配置再次进行处理，在上篇《DAVINCI DM3730开发攻略——xload-1.51移植》也提到过，DM3730管脚复用比较复杂，有7种不同的模式，m0~m7，在evm.h代码里边：
/*
* IEN -Input Enable
* IDIS - Input Disable
* PTD -Pull type Down
* PTU -Pull type Up
* DIS -Pull type selection is inactive
* EN -Pull type selection is active
* M0 -Mode 0
* The commented string gives the final muxconfiguration for that pin
*/
#define MUX_EVM()\
这个就说明了你使用的某个管脚是M0默认模式，还是M4GPIO模式，而GPIO模式是使用IEN（输入）还是IDIS（输出 ），GPIO管脚上拉PTU还是下拉PTD，上拉下拉是否要使能DIS和EN。
MUX_VAL这种格式宏定义在u-boot-2010.06\arch\arm\include\asm\arch-omap3\mux.h定义，指向对应的寄存器。
举个例子：
比如I2C3,DM3730一共有4个I2C总线，我们板子只需要I2C1和I2C2两个总线就够用了，那么多余的I2C3和I2C4可以当作GPIO使用。
MUX_VAL(CP(I2C3_SCL), (IEN | PTU | EN | M0)) /*I2C3_SCL*/\
MUX_VAL(CP(I2C3_SDA), (IEN | PTU | EN | M0)) /*I2C3_SDA*/\
如果是这样的代码，表示你使用I2C3使用M0模式，那这两个管脚使用I2C的模式，而不是GPIO，
MUX_VAL(CP(I2C3_SCL), (IEN | PTU | EN | M4)) /*GPIO184*/\
MUX_VAL(CP(I2C3_SDA), (IEN | PTU | EN | M4)) /*GPIO185*/\
这样的代码表示I2C3被用来做GPIO，IEN表示用作输入，内部上拉电阻，而且上拉电阻使能，
MUX_VAL(CP(I2C3_SCL), (IDIS | PTU | EN | M4)) /*GPIO184*/\
MUX_VAL(CP(I2C3_SDA), (IDIS | PTU | EN | M4)) /*GPIO185*/\
这样的代码表示I2C3被用来做GPIO，IEN表示用作输出，内部上拉电阻，而且上拉电阻使能。
其实也很好理解。我们在UBOOT详细定义了管脚复用，那么以后在内核编译的时候，首先内核make menuconfig里边要去掉MUX这个选项，这样内核就没必要再做一次管脚配置了。
写到这，对DM3730 UBOOT的移植应该有个头绪了，具体的应用，一些BUG，需要具体问题具体分析，不同的网口芯片，不同的NAND和DDR芯片有不同的驱动，这里就不多说了。U-BOOT的移植在ARM平台来说，大同小异，虽然一个是ARM926，一个是A8，或者A9，A12，A15，但对于软件工程师来说，如果不涉及到汇编代码的编写，其实都是一样的C语言，一样的UBOOT软件架构。UBOOT的目的无外乎就是把linux内核给跑起来，把一些参数传给内核，板子启动的时候做些初始化的工作，或者一些测试调试工作。真正体现产品的功能价值就是内核和对应的应用程序。
（声明：
桐烨科技DM3730/DM6446的板子和其他公司的开发板不一样，特别是DM3730的板子，目前国内好多家公司都只提供ARM端(CORTEX-A8)的应用例子，很少介绍如何添加客户自己的算法到DSP端的例子，有些需要做DSP算法的人贪便宜，结果买这些便宜的板子回去花大量时间来学习，迟迟搞不清楚整个架构，浪费的这些时间难道不是资金吗？我们桐烨科技的板子都帮你采集好YUV格式的视频图像，并教会你如何把这个原始的图像数据放到DSP端进行处理，然后再教会你如何传处理过的图像数据和参数到ARM端。同时提醒客户还要注意一些冒牌的公司，特别是杭州有家没道德的公司直接拿我们桐烨科技的DM3730开发板图片放到他们公司网站上，欺骗其他人，我们桐烨科技从来没有想到让其他公司做代理。）