ROS Moveit 的抓取中的参数的含义

1 trajectory_msgs/JointTrajector pre_grasp_posture  这定义了在我们进入抓握之前末端执行器组中关节的轨迹位置。

4 trajectory_msgs/JointTrajector grasp_posture 这定义了末端执行器组中用于抓取对象的关节的轨迹位置

2 geometry_msgs/PoseStamped grasp_pose  末端执行器开始尝试抓取的时候其所处位置

3 moveit_msgs/GripperTranslation pre_grasp_approach  这用于定义接近物体的方向和行进距离。

4 moveit_msgs/GripperTranslation post_grasp_retreat  这用于定义一旦物体被抓取打时候移动的方向和行进距离

5 moveit_msgs/GripperTranslation post_place_retreat  这用于定义物体放置完成之后行进距离时移动的方向。

 

程序执行顺序：如之前编号所示

 

 

ROS 通过 CollisionObject 创建的物体打Postion是指其中心位置的postion。