将SolidWorks机器人模型导入webots的快捷方法

之前写过一篇关于外部机器人模型如何导入到webots里面的并进行装配的教程，适用于一些模型比较简单的例子。详见

https://blog.csdn.net/qq_33816775/article/details/102941035

如果对于六轴机器人这样的结构复杂的装配体，如果在webos里面的进行模型的装配，过程会变得特别繁琐，工作量巨大。所幸的是，webots官方提供了一个工具，可以实现的机器人装配体URDF到webots模型的转换。

这边需要使用两个工具：

一个是SolidWorks的插件solidworks_urdf_exporter

另一个是webots官方提供的URDF2WEBOTS

solidworks_urdf_exporter插件安装请参考其他博客，很多写的都很详细。

SW模型导成URDF文件

所有具有运动关系的装配体均可以通过URDF文件进行表征。

如图所示的机器人的模型，其主要的运动关系包括：J1-J6的旋转。

因此在工具-File-Export to URDF里面打开插件 构建相应的运动链如图所示 所示。

 

然后依次设置相应子link的参数，主要的设置的部分是Joint Type，其中 Prinsmatic是滑动约束，continuous是铰链

 

完成以后点击Preview and Export 进入下一界面，系统会自动生成相应的坐标系与参考轴。

针对每个约束设置相应的约束与运动限制，其他的一遍不会出现偏差，主要是这两个有可能出现问题。当约束出现问题时，需要重新设置相应的坐标系。其他的动力学参数因为我的内容不涉及没有进行研究。

 

完成后点击NExt进入下一步，加载材质与表面。

其中曲面细节会影响生产模型文件的大小，进一步影响webot加载的速度；

Material Name必须进行设置，每个实体部分均需要设置相应的名称，要不然后面的使用URDF2WEBOTS生成的模型无法加载进入webots里面。

Texture选项可以选择SolidWorks自带的材质加载。方法如图，找到相应的材质文件加载即可。

完成以后点击Export URDDF and Meshes即可生产URDF文件。

URDF文件生产导入 webots环境

生成的URDF文件目录如图所示。

其中urdf文件夹目录下是生成的URDF文件。

导入webots环境需要使用的是webots官方提供的URDF2WEBOTS工具。 工具需要python环境。

安装方法

pip install urdf2webots

工具的使用方法

from urdf2webots.importer import convert2urdf
convert2urdf('G:\\URDF\\Lathe8\\urdf\\Lathe8.urdf')

即可生产相应的模型Proto文件， 文件内部包括上述定义的全部运动关系以及相应的Motor即可轻松完成建模。

 

 

该方法生成的模型是一个Proto文件，使用需要将文件放在webots项目根目录proto文件夹内，加载即可。

因此，该方法适用于机器人等一类比较成熟的模型，无法在webots里面进行更改，且调色较为麻烦。可以与之前webots单体建模方法结合进行建模。