小车循迹原理

DF2 为红外发射管（淡蓝色），DS2为红外接收管（黑色），DF2发射红外光经过反射后到达DS2接收端，反射信号强度不同，LM339的五脚会输出一个变化的电压量，当LM339的“+”输入端小于“-”端时，输出端输出饱和，输出低电平，通过调节RP2的值来改变门限电平值的大小来改变 检测距离。

R4正反馈：

当输入电压在门限电压就会有相应的抖动，这时候引入正反馈电路，加入R4电阻。当输出状态一旦转换后，只要跳变电压值附近的干扰不超过一定的值，输出电压的值就是稳定的。但随之而来的是分辨率降低。因为对迟滞比较器来说他不能分辨差别小于一定值的两个输入电压值。迟滞比较器加有正反馈可以加快比较器的响应速度，另外由于其正反馈很强，远比电路中的寄生耦合强，所以迟滞比较器可免除由于电路寄生耦合产生的自激振荡。