基于Ubuntu18.04的ORB_SLAM安装以及运行

一、ORB_SLAM概念

ORB-SLAM是由Raul Mur-Artal，J. M. M. Montiel和Juan D. Tardos于2015年发表在IEEE Transactions on Robotics。ORB-SLAM是一个基于特征点的实时单目SLAM系统，在大规模的、小规模的、室内室外的环境都可以运行。该系统对剧烈运动也很鲁棒，支持宽基线的闭环检测和重定位，包括全自动初始化。该系统包含了所有SLAM系统共有的模块：跟踪（Tracking）、建图（Mapping）、重定位（Relocalization）、闭环检测（Loop closing）。由于ORB-SLAM系统是基于特征点的SLAM系统，故其能够实时计算出相机的轨线，并生成场景的稀疏三维重建结果。ORB-SLAM2在ORB-SLAM的基础上，还支持标定后的双目相机和RGB-D相机。

二、ORB_SLAM的安装过程

1.（安装基础工具）

2.（安装pangolin）

3.（安装依赖）

4.从github上下载Pangolin包，就会使用到前面安装的git工具

git clone https://github.com/stevenlovegrove/Pangolin.git

进入Pangolin包下面，进行编译

cd Pangolin 
mkdir build 
cd build cmake ..
 make -j

安装opencv

编译opencv

安装OpenCV

sudo make install

配置路径

sudo gedit /etc/ld.so.conf.d/opencv.conf

使路径生效

sudo ldconfig  

添加到环境变量

sudo gedit /etc/bash.bashrc

文末添加以下代码

PKG_CONFIG_PATH=$PKG_CONFIG_PATH:/usr/local/lib/pkgconfig  
export PKG_CONFIG_PATH  

使环境变量生效

source /etc/bash.bashrc 

安装Eigen

sudo apt-get install libeigen3-dev

将ORB_SLAM2包放入ros空间下

进行ORB_SLAM2包编译

cd ORB_SLAM2
chmod +x build.sh
./build.sh

Ros环境下进行编译

cd catkin_ws/src/ORB_SLAM2

添加环境变量

gedit ~/.bashrc
export ROS_PACKAGE_PATH=${ROS_PACKAGE_PATH}:~/zz/catkin_ws/src/ORB_SLAM2/Examples/ROS

继续编译

chmod +x build_ros.sh
./build_ros.sh

单目实例运行

cd catkin_ws/src/ORB_SLAM2
./Examples/Monocular/mono_tumVocabulary/ORBvoc.txt Examples/Monocular/TUM1.yaml Data/rgbd_dataset_freiburg1_xyz/

ORB_SLAM安装以及运行实例完成！