深度相机

参考网址

（一）微软

注：Kinect在2017年已经停产了，基于Kinect还是有许多应用的。

1、Kinect v1

基于结构光原理的深度相机

2、kinect v2

基于TOF原理的深度相机

两者对比

参考对比网址：https://www.cnblogs.com/TracePlus/p/4136297.html

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（二）Intel RealSense系列

对比于微软的Kinect系列，realsense系列更加注重近距离的脸部，手部的跟踪，而Kinect更加注重于较远距离的人体骨架跟踪。

1、RealSense F200

2、RealSense R200

基于双目结构光技术的深度相机

3、RealSense D400

4、RealSense ZR300

5、RealSense SR300

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（三）Leap Motion Controller

官网：https://www.leapmotion.com/product/desktop#108

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（四）Orbbec Astra

Astra & Astra pro

基于红外结构光的深度相机
支持基本的手势跟踪，可以用于手势识别的人机交互，但是不支持骨架提取。
因为本人正在接触奥比中光的Astra s这款深度摄像机，所以了解稍微多一些。
官方网址：http://www.orbbec.com.cn/sys/list/11.html
奥比中光有单独的SDK，也有支持OpenNI的包，都可以使用，其中自带的实例实现存在一定的不同。

详细参数见：奥比中光ASTRA产品规格书

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（五）图漾

图漾科技是一家位于上海的创业公司。该公司有小型的易于集成的主动双目深度相机（不包含RGB），也有可独立使用的RGB+主动红外双目深度相机。其中RGB-D相机包含工业级和消费级多种型号，以一款消费级RGB-D深度相机FMB11-C为例进行介绍。

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（六）Occipital Structure

Structure sensor 是一款可以和苹果的iPad完美结合的产品，通过一根数据线与iPad链接，自带可充电锂电池（续航4小时），通过应用APP就能够方便的扫描人像、物品、场景等三维模型。操作简单，模型的生成速度非常快。同时，使用其提供的OpenNI SDK支持 Windows, macOS, Linux 和 Android。
Structure sensor和其他深度相机主要关注人体/手势跟踪的定位不同，它更注重三维扫描和设备自身的跟踪。使用Structure sensor的SDK，用户可以实现混合现实的体验，虚拟的物体可以和真实的物理世界进行交互，并且还能模拟类似真实空间的遮挡效果。
https://structure.io/

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（七）Stereolabs ZED

Stereolabs ZED 是基于RGB双目立体视觉原理的深度相机。室内和室外都能使用，最远深度范围可达20m，深度图分辨率也很高，最高 4416x1242 @ 15FPS，也可以根据帧率需要调整，最高帧率1344x376 @ 100FPS，最大覆盖视场角为110°。
虽然硬件参数比较出众，但是提供的SDK比较弱，只能简单的得到深度数据流，没有人脸/手势/骨架跟踪相关的工具包支持，需要开发者自己完成。

Zed Stereo camera非常适合于室外环境下高帧率、远距离的应用，主要应用于AR/VR，自主机器人等场景。

官网：https://www.stereolabs.com/zed/

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（八）DUO

DUO是美国的一家创业公司，主要产品有：DUO MLX, DUO MC, DUO M。我们以DUO MLX为例进行介绍。