笨小古
笨小古

SLAM实践 -- 利用ROS实时运行ORB-SLAM2

利用ROS实时运行ORB-SLAM2

1.启动ROS:

roscore

2.打开摄像头（笔者使用的相机是奥比中光的Astra S深度相机）：

roslaunch astra_camera astra.launch

在/ORB_SLAM2/Examples/ROS/ORB_SLAM2/src目录下找到ros_mono.cc，进行以下修改：

SLAM实践 -- 利用ROS实时运行ORB-SLAM2_第1张图片

这里"/camera/color/image_raw"是笔者摄像头获取图像后发布的话题。

3.运行slam:

rosrun ORB_SLAM2 Mono Vocabulary/ORBvoc.txt Examples/Monocular/TUM1.yaml

“Vocabulary/ORBvoc.txt”及 “Examples/Monocular/TUM1.yaml”是笔者的路径。

SLAM实践 -- 利用ROS实时运行ORB-SLAM2_第2张图片

你可能感兴趣的:(SLAM学习,SLAM)

  • 探索未来架构：基于AWS的响应式微服务框架 柏赢安Simona
    探索未来架构：基于AWS的响应式微服务框架reactive-refarch-cloudformationReactiveMicroservicesArchitectureswithAmazonECS,AWSLambda,AmazonKinesisStreams,AmazonElastiCache,andAmazonDynamoDB项目地址:https://gitcode.com/gh_mirror
  • ROS+YOLOV8+SLAM智能小车导航实战（三、Astra Pro深度相机节点+Astra Pro普通color颜色节点） 智慧愚行 YOLO机器人自动驾驶
    一、开始创建ROS节点空间mkdiryolov8_ros/src-pcdyolov8_ros/srccd..catkin_make如果报以下错误是因为系统中存在多个python环境解决办法首先查看你本机有多少个python版本，然后你conda版本的python位置在那里找到后替换调/usr/bin/python：查看本机中的python版本位置都有那些which-apython3catkin_m
  • 云原生Serverless平台：无服务器计算的架构革命 桂月二二 云原生serverless架构
    引言：从虚拟机到函数即服务(FaaS)AWSLambda每天处理数十万亿次请求，阿里巴巴函数计算支撑双十一亿级事件触发。KnativeServing实现秒级自动扩缩至零，Vercel边缘函数网络响应时间跌破50ms。CNCFOpenFaaS在GitHub斩获25k星，AzureFunctions支持毫秒级计费精度，GoogleCloudRun冷启动优化至200ms内。全球500强企业70%采用Se
  • AWS无服务器 应用程序开发—第十一章API Gateway yunquantong AWS技术awsserverlessgateway
    APIGateway是AWS提供的一种托管服务，用于创建、发布、维护、保护和监控RESTful和WebSocketAPI。它可以帮助开发者构建可扩展的微服务架构，并提供了丰富的功能来管理API的生命周期和流量。主要功能和特点：API创建和管理：可以使用APIGateway快速创建和定义API，包括定义资源、方法和参数。支持多种集成方式，如AWSLambda、AWSEC2、AWSS3等，还可以自定义
  • 从零开始学Java Lambda表达式：一篇让你彻底理解的通俗指南 z2637305611 学习java开发语言
    引言想象你每天点外卖要写500字的订单备注，结果有一天发现点“快速套餐”按钮就能搞定——这就是Lambda表达式的魅力！它能让你用“快餐式”代码代替冗长的写法。本文会用大白话、生活案例和代码对比，帮你彻底搞懂JavaLambda的用法！一、Lambda是什么？一句话概括：“用更短的代码，实现一个方法”——专门用来简化匿名内部类的写法！场景对比：传统写法vsLambda写法假设你有一个“点击按钮触发
  • Ubuntu20.04安装LOCUS遇到的编译错误 谁许谁地老天荒 SLAM-ROSubuntuc++
    1、编译错误：core_msgs/MapInfo.h:没有那个文件或目录具体报错如下/home/zys/catkin_ws/test/src/common_nebula_slam/point_cloud_mapper/include/point_cloud_mapper/PointCloudMapper.h:48:10:fatalerror:core_msgs/MapInfo.h:没有那个文件或目
  • Ubuntu20.04 ros-noetic下opencv多版本问题may conflict with libopencv_highgui.so.4.2 JANGHIGH 小技巧OpenCVopencv人工智能计算机视觉
    Ubuntu20.04ros-noetic下opencv多版本问题问题解决情况1情况2方法当前终端生效将上述命令添加到~/.bashrc中，使其永久生效问题当编译某程序包时，出现如下警告，但是编译通过。/usr/bin/ld:warning:libopencv_highgui.so.406,neededby/lidar_slam_ws/devel/lib/libvikit_common.so,ma
  • VSLAM新方案之《在复杂环境中实现高精度与超强鲁棒性》 OAK中国_官方 SLAM人工智能rpab-map
    OAKChina&苏州泛科特机器人联合推出OAK-DSeries&因子空间感知（FactorPerceptionKit）VSLAM解决方案01FactorPerceptionKit简介FactorPerceptionKit是一种真正基于深度学习技术的VSLAM方案，不同于许多厂商仅通过添加目标检测或语义分割模型来实现额外功能，我们直接在SLAM底层使用HF-Net模型，该模型同时进行局部特征点检测
  • 案例分享：D2 Slam @xuhao3e8 OAK中国_官方 无人机
    视频来源：$D^2$SLAM:DecentralizedandDistributedCollaborativeVisual-inertialSLAM硬件新4P的介绍https://www.oakchina.cn/product/oak-ffc-4p-new/软件介绍：https://github.com/HKUST-Aerial-Robotics/D2SLAM~~~~~~~（分界线）~~~~~~~
  • OAK相机：纯视觉SLAM在夜晚的应用 OAK中国_官方 人工智能机器学习SLAM
    哈喽，OAK的朋友们，大家好啊，今天这个视频主要想分享一下袁博士团队用我们的OAK相机产出的新成果在去年过山车SLAM的演示中，袁博士团队就展示了纯视觉SLAM在完全黑暗的环境中的极高鲁棒性。现在袁博士团队进一步挖掘了纯视觉的潜力，于是又专门录了一段夜间的演示给我们展示了在完全黑暗及光线变化的环境中可靠工作的VIO、回环检测及适用于大场景的内存管理技术。他们现在已将整套VSLAM方案包含在Fact
  • 利用 AWS API Gateway 和 Lambda 节省成本的指南 fxrz12 awsgateway云计算无服务器架构低代码
    在现代云计算环境中，企业和开发人员不断寻求方法来优化成本，同时保持高性能和灵活性。AWSAPIGateway和Lambda组合提供了一种无服务器（Serverless）的解决方案，能够显著降低基础设施成本，简化管理，并提升应用的可扩展性。APIGateway和Lambda的成本效益1.无需服务器管理使用AWSLambda，您无需预置或管理服务器。这意味着不再需要为闲置的资源付费。Lambda采用按
  • 视觉SLAM十四讲 第7讲 (3) 相机运动估计 2D-2D/3D-2D/3D-3D LYF0816LYF slamlearning3d计算机视觉算法slam
    相机运动估计2D-2D/3D-2D/3D-3D1.2D-2D：对极约束2.三角测量3.3D-2D：PnP3.1直接线性变换DLT3.2P3P3.3最小化投影误差求解PnP4.3D-3D：ICP4.1SVD方法4.2非线性优化方法5.总结若已经有匹配好的点对，要根据点对估计相机的运动，可以分为以下三种情况：2D-2D：即点对都是2D点，比如单目相机匹配到的点对。我们可以用对极几何来估计相机的运动。在
  • unable to launch什么意思_激光SLAM | IMLS-SLAM：基于scan-to-model方法的大场景3D激光SLAM... weixin_39559097 unabletolaunch什么意思
    论文题目：IMLS-SLAM:scan-to-modelmatchingbasedon3DdataIMSL-SLAM和IMSL-SLAM++是kitti数据集上仅次于LOAM的激光SLAM系统，虽然它有一个最大的缺点，就是不实时，而且时间确实非常慢（1.3s），但是作者也给出了这种不实时的原因，是可以改进的。更重要的是，论文里以IMLS曲面为基础进行的scan-to-model匹配方法是值得借鉴的
  • SLAM文献之-IMLS-SLAM: scan-to-model matching based on 3D data 点云SLAM SLAM3d机器学习SLAMIMLSICP
    IMLS-SLAM算法原理详解一、算法概述IMLS-SLAM（ImplicitMovingLeastSquaresSLAM）是一种基于3D激光雷达数据的低漂移SLAM算法，由Jean-EmmanuelDeschaud等人在2018年提出。其核心思想是通过隐式移动最小二乘（IMLS）曲面建模实现scan-to-model的匹配框架，显著提升了定位与建图的精度和鲁棒性。该算法在无闭环检测的情况下，4公
  • ORB_SLAM2编译build_ros.sh时报错([rosbuild] Error from directory check: /opt/ros/kinetic/share) Spider_man_ linux
    参考:https://www.pianshen.com/article/8679352229/编译build_ros.sh时报错在ros上编译build_ros.sh时报错，出现如下信息：BuildingROSnodesmkdir:cannotcreatedirectory‘build’:Fileexists[rosbuild]BuildingpackageORB_SLAM2[rosbuild]E
  • 3DGS（三维高斯散射）与SLAM技术结合的应用 点云SLAM SLAM3d3DGSSLAM技术深度学习计算机视觉定位和建图渲染
    3DGS（三维高斯散射）与SLAM（即时定位与地图构建）技术的结合，为动态环境感知、高效场景建模与实时渲染提供了新的可能性。以下从技术融合原理、应用场景、优势挑战及典型案例展开分析：一、核心融合原理1.3DGS在SLAM中的角色场景表示：替代传统点云或体素地图，通过高斯函数集合显式建模场景几何与外观。动态建模：通过时间参数化高斯（如位置、协方差随时间变化），实时跟踪运动物体。可微渲染：支持端到端优
  • Serverless Framework 使用教程 裘羿洲
    ServerlessFramework使用教程serverless无服务器框架——使用AWSLambda、AzureFunctions、GoogleCloudFunctions等构建无服务器架构的Web、移动和物联网应用程序！项目地址:https://gitcode.com/gh_mirrors/se/serverless项目介绍ServerlessFramework是一个开源项目，旨在帮助开发者
  • 用云平台资源每月免费额度搭建博客，一年账单竟是 $0！ fxrz12 云计算无服务个人博客serverless架构云原生程序开发云计算
    一年前，我在寻找一个低成本的方式来托管我的个人博客。当时，我的需求很简单：尽量降低成本——毕竟只是一个个人博客，没有盈利，也不想每个月为服务器付费。尽可能少的运维——不想每天盯着服务器是否宕机，能无忧无虑地运行就好。快速响应——不希望读者打开网页时，等上好几秒。就在这个时候，我无意间发现了AWSLambda的每月免费额度。AWS为Lambda提供每月100万次请求和40万GB-秒的计算时间，而对于
  • 动态视觉SLAM的亿点点思考（含20项最新开源代码链接）[上篇] 3Ｄ视觉工坊 3D视觉从入门到精通人工智能
    作者：泡椒味的口香糖|来源：3D视觉工坊添加微信：dddvisiona，备注：SLAM，拉你入群。文末附行业细分群。0.笔者个人体会动态环境下的视觉SLAM一直都是研究的重点和难点，但最近动态SLAM的paper越来越少，感觉主要原因是动态SLAM的框架已经固化，很难做出大的创新。现有的模板基本就是使用目标检测或者语义分割网络剔除动态特征点，然后用几何一致性做进一步的验证。笔者最近也在思考突破口，
  • 无人机实战系列（二）本地摄像头 + Depth-Anything V2 nenchoumi3119 无人机实战无人机
    这篇文章介绍了如何在本地运行Depth-AnythingV2，因为我使用的无人机是Tello，其本身仅提供了一个单目视觉相机，在众多单目视觉转Depth的方案中我选择了Depth-AnythingV2，这个库的强大在于其基于深度学习模型将单目视觉以较低的代价转换成RGBD图像，可以用来无人机避障与SLAM。Step1.拉取Depth-AnythingV2源码与模型下载官方仓库提供了两种方式调用De
  • JavaAPI(lambda表达式、流式编程) NGC2237999 java算法开发语言
    Lambda表达式本质上就是匿名内部类的简写方式（匿名内部类见：JAVA面向对象3（抽象类、接口、内部类、枚举）-CSDN博客）该表达式只能作用于函数式接口，函数式接口就是只有一个抽象方法的接口。可以使用注解@FunctionalInterface来验证publicclassLambdaDemo01{publicstaticvoidmain(String[]args){//InterAx=(int
  • 点云从入门到精通技术详解100篇-基于多线激光雷达的点云数据处理与导航（续） 格图素书 人工智能算法
    目录三维点云建图与定位算法研究§3.1激光SLAM技术§3.2基于特征的建图算法§3.2.1三维点云建图算法简述§3.2.3LeGO-LOAM建图算法§3.3基于点云配准的定位算法§3.3.1点云配准§3.3.2基于ICP的配准定位算法§3.3.3基于NDT的配准定位算法§3.4基于LM法优化的NDT配准定位算法§3.4.1列文伯格-马夸尔特法原理§3.4.2LM-NDT算法配准原理及流程§3.5
  • GTSAM 库详细介绍与使用指南 点云SLAM 点云数据优化工具GTSAMSLAM后端优化最小二乘法计算机视觉贝叶斯
    GTSAM库详细介绍与使用指南一、GTSAM概述GTSAM（GeorgiaTechSmoothingandMapping）是由佐治亚理工学院开发的C++开源库，专注于概率图模型（尤其是因子图）的构建与优化，广泛应用于机器人定位与建图（SLAM）、传感器融合、运动规划等领域。其核心优势在于：高效的因子图优化：支持贝叶斯网络建模与非线性优化。增量式求解器（iSAM/iSAM2）：适用于实时SLAM问题
  • 【CCM-SLAM论文阅读笔记】 随机取名字 协同SLAM论文阅读slam
    CCM-SLAM论文阅读笔记整体框架结构如图所示：单智能体只负责采集图像数据，运行实时视觉里程计VO以估计当前位姿和环境地图，由于单智能体计算资源有限，负责生成的局部地图只包含当前N个最近的关键帧。服务器负责地图管理、地点识别、地图融合和全局BA优化。所有局部地图使用本地里程计框架，地图信息在从一个本地里程计到另一个本地里程计框架的相对坐标中进行交换。CCM-SLAM不假设任何关于智能体初始位置的
  • 聊聊这两年学习slam啃过的书！ 3Ｄ视觉工坊 3D视觉从入门到精通定位编程语言人工智能机器学习slam
    入坑2年多，零七零八买了7、8本书，正好最近研一的新师弟让我来推荐几本，那么，独乐乐不如众乐乐，我就来巴拉巴拉一下我买的这些书吧。以下测评，仅代表个人观点，与书的作者无关（狗头保命）1、【C++PrimerPlus】嗯~这个灰常灰常厚的c++书是我买的第一本书，也是我所有书里除了java最厚的一本（java买了就没看），But，这本巨厚的c++我竟然翻完了！！！当年，年轻的我以为，看完这本书，我就
  • 腿足机器人之十- SLAM地图如何用于运动控制 shichaog 腿足机器人机器人
    腿足机器人之十-SLAM地图如何用于运动控制腿足机器人SLAM地图的表示与处理全局路径规划：地形感知的路径搜索基于A*的三维路径规划基于RRT*的可行步态序列生成局部运动规划：实时步态调整与避障动态窗口法的腿足适配模型预测控制（MPC）与步态优化稳定性控制与SLAM定位的协同BostonDynamicsAtlas机器人的SLAM导航相比于轮式机器人（如人形轮式机器，可以看成是扫地机器人之上加了一个
  • AWS Lambda参考架构：MapReduce实现指南 郜逊炳
    AWSLambda参考架构：MapReduce实现指南lambda-refarch-mapreduceThisrepopresentsareferencearchitectureforrunningserverlessMapReducejobs.ThishasbeenimplementedusingAWSLambdaandAmazonS3.项目地址:https://gitcode.com/gh_m
  • [学习笔记-SLAM篇]Ubuntu16.04+ROS下配置ORB-SLAM3——后续 warningm_dm SLAM篇
    作为一篇后记，就主要做补充之用。索引1.编译不显示warning2.LocalMapping报错3.KannalaBrandt8报错4.RGB-D设置文件1.编译不显示warning编译的过程中有报错，但是一贯的，warning太多了，所以修改一下，便于找错。参考ubuntu18.04配置ORB-SLAM3。将ORB-SLAM3的CMakeLists.txt中的-Wall后面加上-w，可屏蔽编译的
  • 用realsense d435i传感器在实际环境中跑ORB_SLAM3，顺带解决一部分编译问题 睫力上爬 SLAM日常折腾传感器ORB_SLAM3
    是的ORB_SLAM3来了，时隔五年，它来带的惊喜到底是啥呢？一个完全依赖于最大后验估计（MAP）的单/双目惯导融合系统高回召的地点识别功能（High-recallplacerecognition）第一个完整的多地图系统（multi-map）一个抽象的相机模型表示论文地址论文细节今天不说，今天主要先拿到代码，并且用自己的传感器试试实际效果编译终端拉代码记得提前安装好OpenCV，Eigen，和Pa
  • 【ORB_SLAM系列3】—— 如何在Ubuntu18.04中使用自己的单目摄像头运行ORB_SLAM3（亲测有效，踩坑记录） 啥也不会的研究僧 SLAM算法安装与实践记录ubuntu计算机视觉人工智能自动驾驶
    提示：文章写完后，目录可以自动生成，如何生成可参考右边的帮助文档文章目录前言一、ORB_SLAM3源码编译二、ORB_SLAM3实时单目相机测试1.查看摄像头的话题2.运行测试三.运行测试可能的报错1.报错一(1)问题描述(2)原因分析(3)解决2.报错二(1)问题描述(2)解决前言本次教程运行ORB_SLAM3，所需的环境如下：Ubuntu18.04、ros版本：melodicOpencv4.5
  • 用MiddleGenIDE工具生成hibernate的POJO（根据数据表生成POJO类） AdyZhang POJOeclipseHibernateMiddleGenIDE
    推荐:MiddlegenIDE插件,   是一个Eclipse   插件.     用它可以直接连接到数据库,   根据表按照一定的HIBERNATE规则作出BEAN和对应的XML ，用完后你可以手动删除它加载的JAR包和XML文件!     今天开始试着使用
  • .9.png Cb123456 android
      “点九”是andriod平台的应用软件开发里的一种特殊的图片形式，文件扩展名为：.9.png 　　智能手机中有自动横屏的功能,同一幅界面会在随着手机(或平板电脑)中的方向传感器的参数不同而改变显示的方向,在界面改变方向后,界面上的图形会因为长宽的变化而产生拉伸,造成图形的失真变形。 　　我们都知道android平台有多种不同的分辨率，很多控件的切图文件在被放大拉伸后，边
  • 算法的效率 天子之骄 算法效率复杂度最坏情况运行时间大O阶平均情况运行时间
    算法的效率 效率是速度和空间消耗的度量。集中考虑程序的速度，也称运行时间或执行时间，用复杂度的阶(O)这一标准来衡量。空间的消耗或需求也可以用大O表示，而且它总是小于或等于时间需求。   以下是我的学习笔记：   1.求值与霍纳法则，即为秦九韶公式。   2.测定运行时间的最可靠方法是计数对运行时间有贡献的基本操作的执行次数。运行时间与这个计数成正比。
  • java数据结构 何必如此 java数据结构
    Java 数据结构 Java工具包提供了强大的数据结构。在Java中的数据结构主要包括以下几种接口和类： 枚举（Enumeration） 位集合（BitSet） 向量（Vector） 栈（Stack） 字典（Dictionary） 哈希表（Hashtable） 属性（Properties） 以上这些类是传统遗留的，在Java2中引入了一种新的框架-集合框架(Collect
  • MybatisHelloWorld 3213213333332132
    //测试入口TestMyBatis package com.base.helloworld.test; import java.io.IOException; import org.apache.ibatis.io.Resources; import org.apache.ibatis.session.SqlSession; import org.apache.ibat
  • Java|urlrewrite|URL重写|多个参数 7454103 javaxmlWeb工作
     个人工作经验！ 如有不当之处，敬请指点 1.0  web -info 目录下建立     urlrewrite.xml  文件 类似如下： <?xml version="1.0" encoding="UTF-8" ?>   <!DOCTYPE u
  • 达梦数据库+ibatis darkranger sqlmysqlibatisSQL Server
    --插入数据方面 如果您需要数据库自增... 那么在插入的时候不需要指定自增列. 如果想自己指定ID列的值, 那么要设置 set identity_insert  数据库名.模式名.表名; ----然后插入数据; example: create table zhabei.test( id bigint identity(1,1) primary key, nam
  • XML 解析 四种方式 aijuans android
    XML现在已经成为一种通用的数据交换格式,平台的无关性使得很多场合都需要用到XML。本文将详细介绍用Java解析XML的四种方法。 XML现在已经成为一种通用的数据交换格式,它的平台无关性,语言无关性,系统无关性,给数据集成与交互带来了极大的方便。对于XML本身的语法知识与技术细节,需要阅读相关的技术文献,这里面包括的内容有DOM(Document Object
  • spring中配置文件占位符的使用 avords
    1.类 <?xml version="1.0" encoding="UTF-8"?><!DOCTYPE beans PUBLIC "-//SPRING//DTD BEAN//EN" "http://www.springframework.o
  • 前端工程化-公共模块的依赖和常用的工作流 bee1314 webpack
    题记： 一个人的项目，还有工程化的问题嘛？   我们在推进模块化和组件化的过程中，肯定会不断的沉淀出我们项目的模块和组件。对于这些沉淀出的模块和组件怎么管理？另外怎么依赖也是个问题？ 你真的想这样嘛？   var BreadCrumb = require(‘../../../../uikit/breadcrumb’); //真心ugly。  
  • 上司说「看你每天准时下班就知道你工作量不饱和」，该如何回应？ bijian1013 项目管理沟通IT职业规划
    问题：上司说「看你每天准时下班就知道你工作量不饱和」，如何回应         正常下班时间6点，只要是6点半前下班的，上司都认为没有加班。   Eno-Bea回答，注重感受，不一定是别人的         虽然我不知道你具体从事什么工作与职业，但是我大概猜测，你是从事一项不太容易出现阶段性成果的工作
  • TortoiseSVN，过滤文件 征客丶 SVN
    环境： TortoiseSVN 1.8 配置： 在文件夹空白处右键 选择  TortoiseSVN -> Settings 在 Global ignote pattern 中添加要过滤的文件： 多类型用英文空格分开 *name ： 过滤所有名称为 name 的文件或文件夹 *.name ： 过滤所有后缀为 name 的文件或文件夹 --------
  • 【Flume二】HDFS sink细说 bit1129 Flume
    1. Flume配置   a1.sources=r1 a1.channels=c1 a1.sinks=k1 ###Flume负责启动44444端口 a1.sources.r1.type=avro a1.sources.r1.bind=0.0.0.0 a1.sources.r1.port=44444 a1.sources.r1.chan
  • The Eight Myths of Erlang Performance bookjovi erlang
    erlang有一篇guide很有意思： http://www.erlang.org/doc/efficiency_guide 里面有个The Eight Myths of Erlang Performance： http://www.erlang.org/doc/efficiency_guide/myths.html   Myth: Funs are sl
  • java多线程网络传输文件(非同步)-2008-08-17 ljy325 java多线程socket
    利用 Socket 套接字进行面向连接通信的编程。客户端读取本地文件并发送；服务器接收文件并保存到本地文件系统中。 使用说明:请将TransferClient, TransferServer, TempFile三个类编译，他们的类包是FileServer. 客户端: 修改TransferClient: serPort, serIP, filePath, blockNum,的值来符合您机器的系
  • 读《研磨设计模式》-代码笔记-模板方法模式 bylijinnan java设计模式
    声明： 本文只为方便我个人查阅和理解，详细的分析以及源代码请移步 原作者的博客http://chjavach.iteye.com/ import java.sql.Connection; import java.sql.DriverManager; import java.sql.PreparedStatement; import java.sql.ResultSet;
  • 配置心得 chenyu19891124 配置
    时间就这样不知不觉的走过了一个春夏秋冬，转眼间来公司已经一年了，感觉时间过的很快，时间老人总是这样不停走，从来没停歇过。 作为一名新手的配置管理员，刚开始真的是对配置管理是一点不懂，就只听说咱们公司配置主要是负责升级，而具体该怎么做却一点都不了解。经过老员工的一点点讲解，慢慢的对配置有了初步了解，对自己所在的岗位也慢慢的了解。 做了一年的配置管理给自总结下： 1.改变 从一个以前对配置毫无
  • 对“带条件选择的并行汇聚路由问题”的再思考 comsci 算法工作软件测试嵌入式领域模型
    2008年上半年，我在设计并开发基于”JWFD流程系统“的商业化改进型引擎的时候，由于采用了新的嵌入式公式模块而导致出现“带条件选择的并行汇聚路由问题”(请参考2009-02-27博文)，当时对这个问题的解决办法是采用基于拓扑结构的处理思想，对汇聚点的实际前驱分支节点通过算法预测出来，然后进行处理，简单的说就是找到造成这个汇聚模型的分支起点，对这个起始分支节点实际走的路径数进行计算，然后把这个实际
  • Oracle 10g 的clusterware 32位 下载地址 daizj oracle
    Oracle 10g 的clusterware 32位 下载地址 http://pan.baidu.com/share/link?shareid=531580&uk=421021908 http://pan.baidu.com/share/link?shareid=137223&uk=321552738 http://pan.baidu.com/share/l
  • 非常好的介绍：Linux定时执行工具cron dongwei_6688 linux
    Linux经过十多年的发展，很多用户都很了解Linux了，这里介绍一下Linux下cron的理解，和大家讨论讨论。cron是一个Linux 定时执行工具，可以在无需人工干预的情况下运行作业，本文档不讲cron实现原理，主要讲一下Linux定时执行工具cron的具体使用及简单介绍。 新增调度任务推荐使用crontab -e命令添加自定义的任务（编辑的是/var/spool/cron下对应用户的cr
  • Yii assets目录生成及修改 dcj3sjt126com yii
    assets的作用是方便模块化，插件化的，一般来说出于安全原因不允许通过url访问protected下面的文件，但是我们又希望将module单独出来，所以需要使用发布，即将一个目录下的文件复制一份到assets下面方便通过url访问。 assets设置对应的方法位置 \framework\web\CAssetManager.php   assets配置方法 在m
  • mac工作软件推荐 dcj3sjt126com mac
    mac上的Terminal + bash ＋ screen组合现在已经非常好用了，但是还是经不起iterm＋zsh＋tmux的冲击。在同事的强烈推荐下，趁着升级mac系统的机会，顺便也切换到iterm＋zsh＋tmux的环境下了。 我为什么要要iterm2 切换过来也是脑袋一热的冲动，我也调查过一些资料，看了下iterm的一些优点： * 兼容性好，远程服务器 vi 什么的低版本能很好兼
  • Memcached(三)、封装Memcached和Ehcache frank1234 memcachedehcachespring ioc
    本文对Ehcache和Memcached进行了简单的封装，这样对于客户端程序无需了解ehcache和memcached的差异，仅需要配置缓存的Provider类就可以在二者之间进行切换，Provider实现类通过Spring IoC注入。 cache.xml <?xml version="1.0" encoding="UTF-8"?>
  • Remove Duplicates from Sorted List II hcx2013 remove
    Given a sorted linked list, delete all nodes that have duplicate numbers, leaving only distinct numbers from the original list. For example,Given 1->2->3->3->4->4->5,
  • Spring4新特性——注解、脚本、任务、MVC等其他特性改进 jinnianshilongnian spring4
    Spring4新特性——泛型限定式依赖注入 Spring4新特性——核心容器的其他改进 Spring4新特性——Web开发的增强 Spring4新特性——集成Bean Validation 1.1(JSR-349)到SpringMVC  Spring4新特性——Groovy Bean定义DSL Spring4新特性——更好的Java泛型操作API  Spring4新
  • MySQL安装文档 liyong0802 mysql
      工作中用到的MySQL可能安装在两种操作系统中，即Windows系统和Linux系统。以Linux系统中情况居多。   安装在Windows系统时与其它Windows应用程序相同按照安装向导一直下一步就即，这里就不具体介绍，本文档只介绍Linux系统下MySQL的安装步骤。   Linux系统下安装MySQL分为三种：RPM包安装、二进制包安装和源码包安装。二
  • 使用VS2010构建HotSpot工程 p2p2500 HotSpotOpenJDKVS2010
    1. 下载OpenJDK7的源码：      http://download.java.net/openjdk/jdk7      http://download.java.net/openjdk/      2. 环境配置     ▶
  • Oracle实用功能之分组后列合并 seandeng888 oracle分组实用功能合并
    1       实例解析 由于业务需求需要对表中的数据进行分组后进行合并的处理，鉴于Oracle10g没有现成的函数实现该功能，且该功能如若用JAVA代码实现会比较复杂，因此，特将SQL语言的实现方式分享出来，希望对大家有所帮助。如下： 表test 数据如下： ID,SUBJECTCODE,DIMCODE,VALUE 1&nbs
  • Java定时任务注解方式实现 tuoni javaspringjvmxmljni
    Spring 注解的定时任务，有如下两种方式： 第一种： <?xml version="1.0" encoding="UTF-8"?> <beans xmlns="http://www.springframework.org/schema/beans"  xmlns:xsi="http
  • 11大Java开源中文分词器的使用方法和分词效果对比 yangshangchuan word分词器ansj分词器Stanford分词器FudanNLP分词器HanLP分词器
    本文的目标有两个： 1、学会使用11大Java开源中文分词器 2、对比分析11大Java开源中文分词器的分词效果 本文给出了11大Java开源中文分词的使用方法以及分词结果对比代码，至于效果哪个好，那要用的人结合自己的应用场景自己来判断。 11大Java开源中文分词器，不同的分词器有不同的用法，定义的接口也不一样，我们先定义一个统一的接口： /** * 获取文本的所有分词结果, 对比
按字母分类： ABCDEFGHIJKLMNOPQRSTUVWXYZ其他