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SLAM实践 -- 利用ROS实时运行ORB-SLAM2

利用ROS实时运行ORB-SLAM2

1.启动ROS:

roscore

2.打开摄像头（笔者使用的相机是奥比中光的Astra S深度相机）：

roslaunch astra_camera astra.launch

在/ORB_SLAM2/Examples/ROS/ORB_SLAM2/src目录下找到ros_mono.cc，进行以下修改：

SLAM实践 -- 利用ROS实时运行ORB-SLAM2_第1张图片

这里"/camera/color/image_raw"是笔者摄像头获取图像后发布的话题。

3.运行slam:

rosrun ORB_SLAM2 Mono Vocabulary/ORBvoc.txt Examples/Monocular/TUM1.yaml

“Vocabulary/ORBvoc.txt”及 “Examples/Monocular/TUM1.yaml”是笔者的路径。

SLAM实践 -- 利用ROS实时运行ORB-SLAM2_第2张图片

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