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自动驾驶仿真 PresSan进阶教程第一课——场景建立

自动驾驶、智能驾驶成为如今的热门话题，Prescan作为目前应用甚广的一款自动驾驶/智能驾驶仿真软件已获得越来越多汽车工程师的青睐，目前对于PreScan的使用缺乏一套详尽且更贴近实操的教程。本系列教程根据作者在使用过程中遇到的诸多问题总结而来，供大家学习参考。

Prescan场景建立将从以下几个部分讲解：
1.道路
2.路径
3.Actors
4.Infrastructures

1.道路

①车道线样式设置
车道线颜色、虚线间隔
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②车道线样式copy-paste
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③道路固定、连接、断开
固定之后无法移动、连接在一起的道路会同时移动
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固定不同车道数的道路连在一起会变成与原道路相同车道数
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改变车道的road joint configuration可以实现不同车道数的道路连接
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④弯道的多种连接方式
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⑤柔性道路的调整方式
add definition point可以将flexible road调整到想要的形状
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⑥道路的方向
调整Lanes in x-direction (x正向车道的数量)
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2.路径

①默认路径、自定义路径
a.根据道路继承的默认路径无法与自定义路径连接
b.双击自定义路径，自动从末尾连接，相切作图
c.每一段的长度和角度可以调整，实现变道路径
d.无法通过路径实现倒车
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②路径同步
Synchronize Trajectories实现两车在路径的某时刻同步
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3.Actors

①车辆导入
Build - Tools - User Library Elements - Basic actor - Add - Refresh and close - UL elements
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注：路径必须全英文，否则报错！
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注：refresh and close才会生效

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注：导入的actor拥有和内置的actor相同的configuration
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②路径控制
a.初始位置
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b.map图
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③多条路径的做成和用处
Path加Speedprofiles生成新的Trajectory
注：Segment ID需要重置
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注：Segment ID需要修改

④多路径自动化测试
右键 - Test Automation - 设置Tag名 - 在Matlab TA脚本中添加
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4.Infrastructures

①批量添加树木
手动路径-configuration-add lineplacement-选择树类型-修改间距
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②外部导入建筑物
先build-Tools-UL elements-background-building-调整尺寸、位置、COG等
注：添加了外部element的模型在未添加模型的电脑上打不开，直接报错！
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③从外部导入交通标志
traffic sign - custom sign - go to resources - 导入下载的图片 - assign plate texture - add regulation signs - move up
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④用path自定义线条（以画斜向车位为例）
自定义path - 修改尺寸和角度 - Add marker - 修改线条类型
注：Path红线在Viewer中不显示
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