Ubuntu16.04安装ROS kinetic（通过镜像服务器，提升下载速度）

Ubuntu16.04安装ROS kinetic（通过镜像服务器，提升下载速度）

前言：国内访问国外的网站速度慢，这里介绍通过镜像服务器安装，提升下载速度。

备份镜像源
按Ctrl+Alt+T打开终端，输入如下指令：
cd /etc/apt/
cp sources.list sources.list.old

修改数据源

复制镜像源代码：
deb http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ xenial main
deb-src http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ xenial main
deb http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ xenial-updates main
deb-src http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ xenial-updates main
deb http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ xenial universe
deb-src http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ xenial universe
deb http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ xenial-updates universe
deb-src http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ xenial-updates universe
deb http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ xenial-security main
deb-src http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ xenial-security main
deb http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ xenial-security universe
deb-src http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ xenial-security universe

修改source.list文件：
sudo gedit /etc/apt/sources.list

使用ustc镜像源
sudo sh -c ‘echo “deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ $(lsb_release -sc) main” > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list’

设置密钥
sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116

安装ROS
更新系统软件处于最新版：
sudo apt-get update
然后开始安装 ROS：
sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full

初始化ROS

首先需要先初始化 rosdep:
sudo rosdep init
rosdep update

然后初始化环境变量:
echo “source /opt/ros/kinetic/setup.bash” >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

测试ROS

首先，启动ROS环境:
roscore

打开新的Termial，输入以下命令，弹出一个小乌龟窗口：
rosrun turtlesim turtlesim_node

打开新的Termial，输入以下命令，可以在Termial中通过方向键控制小乌龟的移动：
rosrun turtlesim turtle_teleop_key